[发明专利]一种子母构型的索并联机器人

说明书

技术领域

本发明涉及索并联机器人领域，尤其涉及一种子母构型的索并联机器人。

背景技术

索并联机器人一直以来都是并联机器人的一个重要分支，在空中摄影、信号接收位置调整、搬运、加工等领域有着重要的应用。

目前，我国电网系统中，室内变电站越来越多，对室内巡检机器人的需求也越来越大。当前巡检解决方案一般是采用轨道式机器人，但受限于轨道布置位置和成本，推广范围有限。索并联机器人在空中运行，可有效避障且可抵达绝大多数地方，是室内巡检的可行方案之一。

现有的索并联机器人系统，多用于大面积无障碍区域，对变电站等障碍较多的地方适应能力较差。尤其是需要靠近看表显读数时，容易产生绳索和设备的干涉与缠绕等问题。

发明内容

本发明实施例公开了一种子母构型的索并联机器人，用于解决现有的索并联机器人系统，多用于大面积无障碍区域，对变电站等障碍较多的地方适应能力较差，尤其是需要靠近看表显读数时，容易产生绳索和设备的干涉与缠绕等问题的技术问题。

本发明实施例提供了一种子母构型的索并联机器人，包括：

第一驱动索固定器、第一驱动索、第一驱动器、母机器人、第二驱动索、子机器人、第二驱动器；

第一驱动索的一端与母机器人连接，第一驱动索的另一端与第一驱动索固定器连接；

第一驱动器与第一驱动索的另一端连接，用于控制驱动母机器人；

母机器人通过第二驱动索与子机器人连接；

第二驱动器与第二驱动索连接，用于控制驱动子机器人。

优选地，第二驱动器安装搭载于母机器人或子机器人上，用于通过第二驱动索控制驱动子机器人进行垂直运动或俯仰运动。

优选地，母机器人上安装搭载有旋转控制器，用于控制子机器人进行旋转动作。

优选地，母机器人上安装搭载有红外检测设备和/或可见光检测设备和/或声音检测设备和/或温度检测设备。

优选地，子机器人上安装搭载有红外检测设备和/或可见光检测设备和/或声音检测设备和/或温度检测设备。

优选地，子机器人上搭载有电池。

优选地，母机器人上搭载有无线通信设备，用于与控制中心进行通讯连接。

优选地，第一驱动器包括程控步进电机。

优选地，第一驱动索为绝缘绳或非绝缘绳。

优选地，第二驱动索为绝缘绳或非绝缘绳。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例提供了一种子母构型的索并联机器人包括：第一驱动索固定器、第一驱动索、第一驱动器、母机器人、第二驱动索、子机器人、第二驱动器；第一驱动索的一端与母机器人连接，第一驱动索的另一端与第一驱动索固定器连接；第一驱动器与第一驱动索的另一端连接，用于控制驱动母机器人；母机器人通过第二驱动索与子机器人连接；第二驱动器与第二驱动索连接，用于控制驱动子机器人。本实施例中将机器人分解为子母两个机器人，并且分别通过柔性驱动索进行驱动，使得母机器人负责控制机器人整体的水平位置和子机器人的朝向，并且由第二驱动器通过柔性绳索驱动子机器人控制绳索调整俯仰角度和高度，如此通过子母机器人的配合使用，可在有障碍空间内接近设备显示屏或表读取相应参数，完成巡检任务，有效降低工作劳动强度，降低变电站运维成本，提高正常巡检作业和管理的智能化和自动化水平，为智能变电站和无人值守变电站提供检测手段和全方位的安全保障，解决了现有的索并联机器人系统，多用于大面积无障碍区域，对变电站等障碍较多的地方适应能力较差，尤其是需要靠近看表显读数时，容易产生绳索和设备的干涉与缠绕等问题的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例中提供的一种子母构型的索并联机器人的结构示意图。

图示说明，A为第一驱动索固定器；B为第一驱动索；C为母机器人；D为第二驱动索；E为子机器人，F为第一驱动器。

具体实施方式

本发明实施例公开了一种子母构型的索并联机器人，解决了现有的索并联机器人系统，多用于大面积无障碍区域，对变电站等障碍较多的地方适应能力较差，尤其是需要靠近看表显读数时，容易产生绳索和设备的干涉与缠绕等问题的技术问题。