[发明专利]仿蝗虫跳跃机器人

权利要求书

1.仿蝗虫跳跃机器人，其包括机体（10），所述机体（10）设有前腿支撑（20）、后腿起跳机构（30）、能量储存装置（40）、控制装置和电源，所述能量储存装置（40）包括第一弹簧（41）和第一电机（42），所述控制装置与所述电源、所述第一电机（42）电控连接，其特征在于：

所述能量储存装置（40）还包括导轨（45）、螺杆（43）和滑块（44），所述导轨（45）与所述机体（10）固定连接、并沿所述机体（10）的前后方向布置，所述螺杆（43）固定于所述机体（10）、并与所述导轨（45）平行设置，所述滑块（44）与所述导轨（45）滑动连接、并与所述螺杆（43）螺纹连接，所述第一电机（42）固定于所述机体（10）、并带动所述螺杆（43）转动，所述第一弹簧（41）一端连接所述后腿起跳机构（30）、其另一端连接所述滑块（44）；

所述前腿支撑（20）包括板状的前腿（21），所述前腿（21）固定于所述机体（10）前端、并与地面成60°夹角；

所述后腿起跳机构（30）包括大腿（31）、小腿（32）、支撑杆（33）和第一连接部（34），所述机体（10）左右两侧各设有一组依次铰接的小腿（32）、支撑杆（33）和第一连接部（34），所述支撑杆（33）的上端与小腿（32）的中部铰接，所述第一连接部与所述机体（10）固定连接，所述机体（10）上侧设有一大腿（31），所述大腿（31）上端通过第一连接轴（35）与所述机体（10）两侧的小腿（32）的上端铰接、其下端通过第二连接轴（36）与所述机体（10）两侧的第一连接部（34）的上端铰接，所述第一弹簧（41）一端连接所述大腿（31）的上端部位。

2.根据权利要求1所述的仿蝗虫跳跃机器人，其特征在于：所述支撑杆（33）与小腿（32）的铰接处的转轴孔位于小腿（32）整体杆长的4/15处。

3.根据权利要求2所述的仿蝗虫跳跃机器人，其特征在于：所述大腿（31）、小腿（32）、支撑杆（33）和第一连接部（34）的长度比例为7:15:7:3。

4.根据权利要求1所述的仿蝗虫跳跃机器人，其特征在于：所述第一电机（42）固定于所述机体（10）的后端下侧，所述第一电机（42）的转轴端部固定有第一齿轮（46），所述螺杆（43）的后端固定有第二齿轮（47），所述第一齿轮（46）与所述第二齿轮（47）啮合。

5.根据权利要求1所述的仿蝗虫跳跃机器人，其特征在于：所述机器人还包括用于将第一弹簧（41）的弹性势能释放供后腿起跳机构（30）蹬地的能量释放装置（50）。

6.根据权利要求5所述的仿蝗虫跳跃机器人，其特征在于：所述能量释放装置（50）包括棘轮（55）、棘爪（53）、第二弹簧（54）、拨杆（52）和第二电机（51），所述棘轮（55）固定于所述大腿（31）的下端、并套接于所述第二连接轴（36），所述棘爪（53）包括依次连接的爪部（531）、孔部（532）和拨动部（533），所述爪部（531）连接第二弹簧（54）、并能在第二弹簧（54）的作用下与所述棘轮（55）啮合，所述孔部（532）套接于第三连接轴（56）上，所述第三连接轴（56）固定于所述机体（10），所述拨动部（533）的前端位于所述拨杆（52）的旋转半径内，所述拨杆（52）固定于所述第二电机（51）的转轴端部，所述第二电机（51）固定于所述机体（10）。

7.根据权利要求1所述的仿蝗虫跳跃机器人，其特征在于：所述机器人还包括用于将后腿起跳机构复位的复位机构（60）。

8.根据权利要求7所述的仿蝗虫跳跃机器人，其特征在于：所述复位机构（60）包括推杆（61），所述推杆（61）设置于所述滑块（44）上、并通过所述滑块（44）带动以向前抵靠所述大腿（31），推杆（61）的上端设有滚轮（62）。