[发明专利]一种市政建筑装修用擦地机器人

权利要求书

1.一种市政建筑装修用擦地机器人，其特征在于，包括机架，所述机架呈正方形，所述机架包括位于正方形四个角上的四个立柱以及连接于相邻立柱之间的第一导杆、第二导杆、第三导杆、第四导杆，所述第一导杆和第三导杆平行设置，所述第二导杆和第四导杆平行设置，所述第一导杆上滑动套设有第一导套，所述第一导套的底端面设有擦布，所述第一导套的侧边设有第一滑杆，所述第一滑杆朝向第三导杆设置且垂直于第一导杆，所述机架的位于第一导杆上方处设有与第一导杆相平行的横梁，所述横梁中部朝机架中心方向设有垂直于横梁的支梁，所述支梁上设有第一转轴，所述第一转轴与机架中心重合，所述第一转轴上依次设有第一从动杆和第二从动杆，所述第一从动杆和第二从动杆的夹角为90°，所述第一滑杆上设有第一滑套，所述第一滑套的顶部设有第二转轴，所述第一从动杆的一端上设有第一套孔，所述第一套孔连接于第二转轴上，所述支梁上还设有转轮，所述转轮通过第一电机驱动，所述转轮靠近边缘处设有第三转轴，所述横梁的中部设有主动杆，所述主动杆的中部设有第一条形槽，所述第三转轴安装于第一条形槽内，所述第一从动杆上设有第二条形槽，所述第二条形槽位于第一从动杆的中部位置与第一套孔之间，所述主动杆的外端部设有第四转轴，所述第四转轴安装于第二条形槽内，所述第一从动杆的另一端设有第三套孔，所述第三导杆上滑动套设有第三导套，所述第三导套的底端面设有擦布，所述第三导套的侧边设有第三滑杆，所述第三滑杆朝向第一导杆设置且垂直于第三导杆，所述第三滑杆上设有第三滑套，所述第三滑套上设有第五转轴，所述第三套孔安装于第五转轴上；所述第二导杆上滑动套设有第二导套，所述第二导套的底端面设有擦布，所述第二导套的侧边设有第二滑杆，所述第二滑杆朝向第四导杆设置且垂直于第二导杆，所述第二滑杆上设有第二滑套，所述第二滑套上设有第六转轴，所述第二从动杆的两端分别设有第二套孔和第四套孔，所述第二套孔安装于第六转轴上；所述第四导杆上滑动套设有第四导套，所述第四导套的底端面设有擦布，所述第四导套的侧边设有第四滑杆，所述第四滑杆朝向第二导杆设置且垂直于第四导杆，所述第四滑杆上设有第四滑套，所述第四滑套上设有第七转轴，所述第四套孔安装于第七转轴上；

所述第一导套、第二导套、第三导套、第四导套上各设有一个储水盒，所述储水盒设有用于给擦布供水的供水通道；

所述第二从动杆的下端面设有若干喷水孔，所述第一从动杆上的下端面设有若干热气出气孔用于烘干；所述支梁上设有喷水装置用于连接所述喷水孔，所述支梁上还设有热气发生器用于连接所述热气出气孔；

所述机架的立柱外侧通过轮轴连接车轮，所述车轮包括轮毂和轮胎，所述轮毂包括与轮轴相连的轮毂固定板、轮辐固定圈以及轮辐，所述轮辐固定圈垂直连接于轮毂固定板的外缘，所述轮辐固定圈的两端外缘处铰接有多个所述轮辐，位于同侧的轮辐沿轮辐固定圈外缘的圆周方向均布设置，且所述轮辐在轮辐固定圈的两端外缘处成对设置，每对轮辐的外端处安装有一个所述轮胎，所述轮胎为条形的弹性充气轮胎，所述轮辐固定圈上设有滑动槽，所述滑动槽上安装有一滑动圈，所述滑动圈与轮辐固定圈同轴设置，所述滑动圈的圈经大于轮辐固定圈，每对轮辐之间设有一驱动杆，所述轮辐内侧沿长度方向设有T型槽，所述驱动杆的两端设有T型头，并分别安装于相对应轮辐的T型槽内，所述驱动杆的中部垂直方向连接有一传导杆，所述传导杆的运动受限于一导槽内，使传导杆在其长度方向上运动，所述导槽固定于轮辐固定圈上，所述导杆的下端铰接有一连杆，所述连杆的另一端铰接于滑动圈上，所述轮辐固定圈上还设有一直线电机，所述直线电机驱动滑动圈沿滑动槽来回移动，所述滑动槽通过连杆带动驱动杆沿轮毂的径向运动；

还包括一转向驱动机构，所述转向驱动机构用于驱动车轮运动和转向；

所述轮辐由铝合金材料制成，所述轮辐的热处理工艺包括如下步骤：

(1)将轮辐在510～520℃的条件下进行固溶处理2h；

(2)将固溶处理好的轮辐送入含氯化钠和氯化钾的水溶液中进行淬火处理10min，淬火转移时间小于8秒，所述含氯化钠和氯化钾的水溶液的温度为20～25℃，所述氯化钠和氯化钾的质量浓度分别为15％和10％；

(3)将淬火处理后的轮辐静置后，使其表面无水渍，然后再次进行固溶处理，固溶处理温度为470～490℃，固溶处理时间为8h；

(4)将再次固溶后的轮辐进行高温时效处理，高温时效温度为150～170℃，高温时效时间为8h；

所述轮辐在热处理工艺后进行表面处理工艺，所述表面处理工艺包括如下步骤：

(a)酸洗：将经过热处理工艺后的轮辐浸泡在酸液里，酸液用重量含量15％～17％H₂SO₄，在50～60℃下处理10～20分钟；

(b)水洗：将经过酸洗后的轮辐进行喷淋水洗，去除轮辐表面的酸液；

(c)碱洗：将经过步骤(b)的轮辐浸泡在碱液里，碱液用重量含量8％～10％NaOH，在室温下浸泡处理10～20秒，去除轮辐表面的氧化膜；

(d)去离子水洗：将经过碱洗后的轮辐进行去离子水洗，去除轮辐表面的碱液；

所述轮辐在表面处理工艺后涂覆防锈油，所述防锈油的制备包括如下步骤：

(p1)选取新鲜柠檬草茎叶，用清水洗净并冷冻干燥1～3h，随后碾磨并过60目筛，收集得柠檬草茎叶颗粒，再按质量比1:5，将柠檬草茎叶颗粒与去离子水搅拌混合，随后升温加热沸腾1～3h后，停止加热并静置分层2～4h，分离并收集上层油相，制备得挥发柠檬草精油，备用；

(p2)按重量份数计，分别称量10～30份石油磺酸钡、40～60份烷基醇、10～20份双乙烯酮和5～7份质量分数65％硫酸置于三角烧瓶中，随后通氮气排除空气后，在氮气气氛下将三角烧瓶置于80～90℃下水浴加热60～70min，随后静置冷却至室温，用质量分数10％碳酸钠溶液调节pH至7.0，过滤并收集滤液，静置分层后在70～80℃下旋转蒸发至原体积的1/5，制备得改性浓缩液；

(p3)按质量比1:3，将步骤(p1)制备的挥发柠檬草精油与上述制备的改性浓缩液搅拌混合，在200～300W下超声分散处理10～20min，随后静置陈化6～8h，制备得改性挥发精油；

(p4)按重量份数计，分别称量60～70份上述制备的改性挥发精油、10～20份凡士林和5～15份十二烯基丁二酸置于烧杯中，在120～130℃下油浴加热10～20min，随后停止加热并静置冷却至70～80℃，保温搅拌20～30min后静置冷却至室温，即可制备得所述防锈油。

2.根据权利要求1所述的市政建筑装修用擦地机器人，其特征在于，所述驱动杆与轮辐固定圈的轴向相平行，所述驱动杆的长度大于轮辐固定圈的轴向长度。