[发明专利]一种码垛机械手臂装置

说明书

本发明提供一种码垛机械手臂装置，包括主动夹持部件、固定夹持部件、活动爪部、传动装置和底座，活动爪部安装在主动夹持部件上，主动夹持部件与固定夹持部件并排设置在底座同侧下端，主动夹持部件通过传动装置安装在底座一端侧，固定夹持部件通过第二加强筋固定安装在底座另一端侧；本发明采用夹持抱紧地思路进行设计，同时增加设计活动爪部以及接近开关，在保证实现对夹持货物或产品的夹紧稳定性，同时也增强了本发明产品使用的灵活性；将货物或者产品从前后两侧夹持固定住，同时用可自由移动活动爪部将货物或者产品托住，使安装在本发明中的码垛机械手臂装置在快速移动的过程，保证货物或产品不会从主动夹持部件与固定夹持部件之间跌落出来。

技术领域

本发明属于码垛机械技术领域，尤其涉及一种码垛机械手臂装置。

背景技术

在传统的生产制造过程中，产品及物料搬运多采用人工搬运，劳动强度大、效率低下，近年来，劳动力资源短缺、物流效率低下、生产模式落后的问题越来越突出，传统的制造模式已经远远无法满足产品多样化、更新快、小批量定制的市场需求，企业必须进行自动化升级改造来增强自身市场竞争能力。采用工业机器人代替人工进行产品搬运不仅帮助解决劳动力短缺问题，同时提高生产效率，高效、可靠。由于产品更新换代快，产品规格繁多，因此包装规格也千差万别，采用机器人进行产品搬运码垛过程中，需要设计一种码垛夹具来完成搬运工作。现有技术中一种码垛夹具只能搬运一种规格产品，如果产品规格不同的话就需要重新更换夹具，这样会给公司增加额外的成本，因此以往多采用吸盘进行抓取，然而由于箱体密封性不好，较重的产品采用吸盘抓取的过程中无法保证可靠性。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明的目的是提供一种能够适应于各种规格大小产品的搬运，并具有足够稳固性和强度的码垛机械手臂装置。

为了达到上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：

本发明提供一种码垛机械手臂装置，包括主动夹持部件、固定夹持部件、活动爪部、传动装置和底座，活动爪部安装在主动夹持部件上，主动夹持部件与固定夹持部件并排设置在底座同侧下端，主动夹持部件通过传动装置安装在底座一端侧，固定夹持部件通过第二加强筋固定安装在底座另一端侧；

所述活动爪部包括气缸尾座、第一气缸、第一活塞杆、鱼眼轴承、轴承座、底板和多个爪钩；

气缸尾座固定在主动夹持部件的外侧面上，且气缸尾座上并排设有两个第二凸块，第一气缸顶端的上连接部通过第三销轴与两个第二凸块上的通孔嵌套配合连接，以实现第一气缸与气缸尾座铰接；

第一活塞杆嵌套在第一气缸内，并能够沿着第一气缸所在轴向方向上下往复移动；第一气缸通过第一活塞杆与鱼眼轴承连接；

轴承座固定安装在底板外侧面上，且在轴承座上并排设有两个第一凸块，鱼眼轴承底端通孔通过第二销轴与两个第一凸块上的通孔嵌套配合连接，以实现鱼眼轴承与轴承座铰接；

多个爪钩并排固定安装在底板内侧面上，多个连接片A并排固定安装在主动夹持部件外侧面底端上，多个连接片B并排固定安装在底板上；

连接片A上的通孔通过第一销轴与连接片B上的通孔嵌套配合连接，以实现底板与主动夹持部件铰接；

两个滑块分别通过第一加强筋并排固定安装在主动夹持部件顶端，每个滑块内开设有一条与底座底面上的滑轨嵌套配合的滑槽；在底座一端面且位于滑轨的末端上固定安装有挡块；

所述传动装置包括第二气缸、第二活塞杆、夹块、第一连接块、夹紧气缸板和第二连接块，第二活塞杆嵌套在第二气缸内，并能够沿着第二气缸所在轴向方向前后往复移动；在第二活塞杆末端固定安装有用于夹持并固定连接主动夹持部件的夹块；第二气缸通过第二活塞杆驱动夹块进行前后往复移动，从而实现主动夹持部件沿着底座上的滑轨进行前后往复移动；

第一连接块一端与第二气缸前端固定连接，第一连接块另一端与底座的底面固定连接；