[发明专利]甘蔗收获机械及其清堵控制方法、控制器和控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，尤其是一种甘蔗收获机械及其清堵控制方法、控制器和控制系统。

背景技术

以下对本发明的相关技术背景进行说明，但这些说明并不一定构成本发明的现有技术。

甘蔗收获机是近些年来国内新兴的一种农业收获机械，其本身具有收割效率高，操作简单，人工成本低，自动化程度高等一系列优点。由于客观原因，比如出现天气多雨、农作物潮湿、作物倒伏机等情况，收割过程中甘蔗极易旋扭打结堵塞收割机输送通道，一般收割机只有在完全堵塞后才发现，此时需要停机对堵塞部位进行人工清理，既费时又费力。

现有技术的一些甘蔗收获机具有手动控制输送通道反向输送的功能以达到清除堵塞作物的目的，例如申请号为201280036707.7的中国专利公开了渣块清除操作中和之后控制带式输送器收割台的系统和方法，但其主要缺陷为缺少提前预警模块及自动清除堵塞的控制机构。

发明内容

为了解决现有技术存在的一个或多个问题，本发明提供一种甘蔗收获机械及其清堵控制方法、控制器和控制系统，能够自动切换输送通道的输送方向，防止输送通道完全堵死。

根据本发明的一个方面，提供一种甘蔗收获机械清堵控制方法，包括：

实时采集甘蔗收获机械的输送通道的液压系统的压力信号；

基于所述压力信号确定液压系统的工作压力P_i；

当液压系统的工作压力P_i＜第一压力阈值P₁时，控制甘蔗收获机械的输送通道正向输送；

当液压系统的工作压力P_i≥第二压力阈值P₂时，控制甘蔗收获机械的输送通道反向输送；其中，第一压力阈值P₁≤第二压力阈值P₂。

优选地，控制甘蔗收获机械的输送通道反向输送之前进一步包括：生成反向输送提醒信号，基于所述反向输送提醒信号发出反向输送提醒信息。

优选地，第一压力阈值P₁＜第二压力阈值P₂；

当P₁≤P_i＜P₂时，控制甘蔗收获机械的输送通道正向输送，并生成报警信号；基于所述报警信号发出报警提醒信息。

优选地，提醒信息包括如下信息中的任意一种或其组合：文字提醒信息、语音提醒信息、视频提醒信息。

根据本发明的另一个方面，提供一种甘蔗收获机械清堵控制器，包括：

信息采集单元，用于实时采集甘蔗收获机械的输送通道的液压系统的压力信号，并发送至信息处理单元；

存储单元，用于储存第一压力阈值P₁和第二压力阈值P₂；

信息处理单元，基于接收的压力信号确定液压系统的工作压力P_i，根据液压系统的工作压力P_i与预存的第一压力阈值P₁和第二压力阈值P₂之间的关系生成相应的控制信号，具体地：当液压系统的工作压力P_i＜第一压力阈值P₁时，生成正向输送信号并发送至执行单元；当液压系统的工作压力P_i≥第二压力阈值P₂时，生成反向输送信号并发送至执行单元；

执行单元，基于接收的正向输送信号控制甘蔗收获机械的输送通道正向输送，基于接收的反向输送信号控制甘蔗收获机械的输送通道反向输送。

优选地，甘蔗收获机械清堵控制器进一步包括：提醒单元：

当液压系统的工作压力P_i≥第二压力阈值P₂时，信息处理单元生成反向输送提醒信号并发生至执行单元；

执行单元接收到反向输送提醒信号后，从存储单元中获取预存的反向输送提醒信息并发送至提醒单元；

提醒单元接收并发出所述反向输送提醒信息。

优选地，甘蔗收获机械清堵控制器进一步包括：提醒单元：

第一压力阈值P₁＜第二压力阈值P₂；当P₁≤P_i＜P₂时，信息处理单元生成正向输送信号和报警信号，并发生至执行单元；

执行单元接收到报警信号后，从存储单元中获取预存的报警提醒信息并发送至提醒单元；