[发明专利]被动式顺应性机构

权利要求书

1.一种被动式顺应性机构，包含：

一固定端；

一基座，设置于该固定端上，且包含两个凹槽及一片状弹性体，两个该凹槽相邻设，该片状弹性体介于两个该凹槽之间，且由该基座上朝该固定端的外侧部延伸，该片状弹性体上的一第一端与该基座相接，该片状弹性体上的一第二端邻近于该固定端的外侧部；以及

一刚性调整组件，设置于该固定端上，包含：

一线性滑轨，设置于该固定端上并与该片状弹性体延伸的方向相对应；

一滑动块，可移动地设置于该线性滑轨上；以及

两个挡块，固设于该滑动块上而与该滑动块同步移动，并个别贴附于该片状弹性体的两相对侧而相互夹持该片状弹性体，用以通过夹持该片状弹性体的位置变化而调整该基座的刚性；

其中，当该滑动块带动两个该挡块移动至两个该凹槽内并分别抵顶卡合于两个该凹槽内时，该基座维持在一最大刚性。

2.如权利要求1所述的被动式顺应性机构，其中当两个该挡块夹持于该片状弹性体的位置越靠近该第一端时，该基座的刚性越大，当两个该挡块夹持于该片状弹性体的位置越靠近该第二端时，该基座的刚性越小。

3.如权利要求1所述的被动式顺应性机构，其中该片状弹性体与该基座为一体成型。

4.如权利要求1所述的被动式顺应性机构，其中该片状弹性体的高度由该第一端朝该第二端的方向递减。

5.如权利要求1所述的被动式顺应性机构，其中该被动式顺应性机构还包含一缆线，该缆线连接于一马达及该滑动块之间，并通过该马达的驱动而牵引该滑动块于该线性滑轨上移动。

6.如权利要求1所述的被动式顺应性机构，其中该固定端还包含一套设部，而该基座还包含一套孔，用以供该套设部穿设于其中，使该基座设置于该固定端上。

7.如权利要求6所述的被动式顺应性机构，其中该被动式顺应性机构还包含一中空通道，由该固定端的一中空部及该套设部的一中空部相互连通所构成。

8.如权利要求1所述的被动式顺应性机构，其中该被动式顺应性机构还包含一感测器，与该基座相对应地设置于该固定端上，用以量测该基座因弹性形变而造成相对于该固定端的位移量或扭曲角度。

9.如权利要求1所述的被动式顺应性机构，其中两个该凹槽、该片状弹性体及该刚性调整组件构成一第一刚性调整模块，且该被动式顺应性机构还包含一第二刚性调整模块，该第二刚性调整模块的结构与该第一刚性调整模块的结构相同，该第一刚性调整模块与该第二刚性调整模块设置于该固定端的相对两侧，该第一刚性调整模块与第二刚性调整模块相互搭配来调整该基座的刚性。

10.如权利要求1所述的被动式顺应性机构，其中该刚性调整组件还包含两个挡件，间隔地设置于该固定端上，其中的一该挡件邻近于该固定端的中心，另一该挡件邻近于该固定端的外侧部，两个该挡件之间形成一移动空间。

11.如权利要求10所述的被动式顺应性机构，其中该滑动块还包含一挡止部，由该滑动块的一侧延伸，且部分位于该移动空间内，该挡止部通过该两个挡件的抵顶而限制该滑动块的移动范围。

12.如权利要求11所述的被动式顺应性机构，其中该移动空间的长度实质上大于或等于两个该挡块移动至两个该凹槽内而分别抵顶卡合于两个该凹槽时的位置与两个该挡块移动至夹持于该第二端时的位置之间的距离。