[发明专利]图像拼接方法及装置

权利要求书

1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

根据当前图像中的第一重叠区域确定所述当前图像的主位姿参数，所述当前图像的主位姿参数包括摄像头在采集所述当前图像时的旋转角度和所处位置中的至少一种，所述第一重叠区域是指所述当前图像的图像内容与相邻图像的图像内容一致的区域；

根据所述当前图像的主位姿参数将所述当前图像投影至投影画布，并根据所述相邻图像的主位姿参数将所述相邻图像投影至所述投影画布，得到初始拼接图像，所述初始拼接图像由所述当前图像和所述相邻图像拼接而成；

在所述初始拼接图像的第二重叠区域中选择局部重叠区域，所述第二重叠区域是对所述当前图像的所述第一重叠区域和所述相邻图像的所述第一重叠区域进行融合得到的，所述局部重叠区域中的各个对象的深度面的深度相同，所述深度面是指所述对象在实际场景中所在的平面，所述深度面的深度是指所述深度面与摄像头之间的距离；

计算所述当前图像中与所述局部重叠区域对应的局部图像区域的局部位姿参数，所述局部位姿参数用于指示所述摄像头在采集所述当前图像的所述局部图像区域时的旋转角度和所处位置中的至少一种；

根据所述主位姿参数和所述局部位姿参数，将所述当前图像重新投影至所述投影画布，得到目标拼接图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述初始拼接图像的第二重叠区域中选择局部重叠区域，包括：

在所述第二重叠区域中选择最大的错位值与最小的错位值之差小于或等于预设数值的区域，得到所述局部重叠区域；

其中，所述局部重叠区域沿着所述初始拼接图像的深度面的深度渐变的方向排列，所述错位值是指当同一图像内容显示在所述初始拼接图像的不同位置上时，所述不同位置之间的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第二重叠区域中选择最大的错位值与最小的错位值之差小于或等于预设数值的区域之后，还包括：

检测所述区域的区域面积是否大于预设面积；

若所述区域的区域面积大于所述预设面积，则将所述区域分割为至少两个小于或等于所述预设面积的分割区域，确定所述分割区域为所述局部重叠区域。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述在所述第二重叠区域中选择最大的错位值与最小的错位值之差小于或等于预设数值的区域之前，还包括：

确定所述第二重叠区域中的至少一种场景内容，同一种所述场景内容用于指示位于同一空间位置中的场景；

所述在所述重叠区域中选择最大错位值与最小错位值之差小于或等于预设数值的区域，包括：

对于所述至少一种场景内容中的每种场景内容，在所述场景内容中选择最大错位值与最小错位值之差小于或等于预设数值的区域，将所述区域确定为局部重叠区域。

5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述主位姿参数和所述局部位姿参数，将所述当前图像重新投影至所述投影画布，得到目标拼接图像，包括：

根据所述局部位姿参数，计算所述第一重叠区域中每个像素点的位姿参数；

根据每个像素点的所述位姿参数生成所述第一重叠区域对应的第一变换矩阵；

根据所述主位姿参数生成所述当前图像中除所述第一重叠区域之外的其它图像区域的第二变换矩阵；

根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵将所述当前图像投影至所述投影画布，得到所述目标拼接图像。