[发明专利]辅助手术的医疗仪器控制方法及系统

说明书

本发明适用于手术辅助控制技术领域，提供了一种辅助手术的医疗仪器控制方法及系统。该方法包括：实时采集第一动作捕捉器和/或第二动作捕捉器的姿态信息；基于第一动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第一姿态变化量；和/或基于第二动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第二姿态变化量；基于第一姿态变化量和/或第二姿态变化量，确定位置偏移量和/或姿态偏移量；根据位置偏移量和/或姿态偏移量，调整医疗仪器的位移和/或姿态。该方法或系统中，可实时准确地反应并依据医生的意愿，使其与手术进展紧密配合，以满足手术的需求，在一定程度上可避免由助理或护士控制调整医疗仪器的位移和/或姿态所引发的手术风险。

技术领域

本发明属于手术辅助控制技术领域，尤其涉及一种辅助手术的医疗仪器控制方法及系统。

背景技术

当前医生在进行手术时，通常需配备助理或护士根据手术进展控制手术室内的医疗仪器，使其满足手术需求。如在进行腹腔手术时，助理或护士需根据医生进行手术的进展，需调整内窥镜的位置和/或角度，以满足医生进行手术操作的需求。若助理或护士是新手，没有与医生配合的相关经验，使其在手术过程中，无法准确及时地控制相应的医疗仪器调整到医生所需的位置和/或角度，影响手术的正常进行，导致手术风险的增加。

发明内容

本发明实施例提供一种辅助手术的医疗仪器控制方法及系统，旨在解决当前手术操作过程中，医疗仪器由助理或护士进行操作，无法准确及时地控制相应的医疗仪器调整到医生所需的位置和/或角度所存在的问题。

本发明实施例的第一方面，提供一种辅助手术的医疗仪器控制方法，包括：

实时采集第一动作捕捉器和/或第二动作捕捉器的姿态信息；

基于所述第一动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第一姿态变化量；和/或基于所述第二动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第二姿态变化量；

基于所述第一姿态变化量和/或所述第二姿态变化量，确定位置偏移量和/或姿态偏移量；

根据所述位置偏移量和/或所述姿态偏移量，调整医疗仪器的位移和/或姿态。

本发明实施例的第二方面，提供一种辅助手术的医疗仪器控制系统，包括：

采集单元，用于实时采集第一动作捕捉器和/或第二动作捕捉器的姿态信息；

第一获取单元，用于基于所述第一动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第一姿态变化量；和/或基于所述第二动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第二姿态变化量；

确定单元，用于基于所述第一姿态变化量和/或所述第二姿态变化量，确定位置偏移量和/或姿态偏移量；

调整单元，用于根据所述位置偏移量和/或所述姿态偏移量，调整医疗仪器的位移和/或姿态。

这样，本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：该辅助手术的医疗仪器控制方法或系统中，进行手术的医生可踩踏第一动作捕捉器和/或第二动作捕捉器，以实时采集第一动作捕捉器和/或第二动作捕捉器的姿态信息，利用该姿态信息获取第一姿态变化量和/或第二姿态变化量，然后确定位置偏移量和/或姿态偏移量，最后根据确定位置偏移量和/或姿态偏移量调整医疗仪器的位移和/或姿态。该辅助手术的医疗仪器控制方法及系统，可由进行手术的医生通过踩踏第一动作捕捉器和/或第二动作捕捉器，以实现对医疗仪器的位移和/或姿态的调整控制，使得医疗仪器的位移和/或姿态由医生自主控制，可实时准确地反应并依据医生的意愿，使其与手术进展紧密配合，以满足手术的需求，在一定程度上可避免由助理或护士控制调整医疗仪器的位移和/或姿态所引发的手术风险。

附图说明