[发明专利]一种自动换筐搬运机器人及控制方法

权利要求书

1.一种自动换筐搬运机器人，其特征在于：由移动小车（3）、多筐贮放架（4）、筐体取送机器人组成；多筐贮放架（4）安装于移动小车（3）的前方，筐体取送机器人安装于移动小车（3）的后方，多筐贮放架（4）的中心线和筐体取送机器人的中心线在俯视平面内重合，多筐贮放架（4）的中心线和筐体取送机器人的中心线与车体行进方向平行；

所述筐体取送机器人包括三直角坐标机器人（8）、两个外托叉（2）和两个内托叉（1），两个外托叉（2）在两个内托叉（1）的上方，两个外托叉（2）和两个内托叉（1）沿筐体取送机器人的中心线对称，两个外托叉（2）由三直角坐标机器人（8）带动实现竖直、水平横向和水平纵向的对称移动，两个内托叉（1）由三直角坐标机器人（8）带动实现竖直、水平横向和水平纵向的对称移动；

所述多筐贮放架（4）包括框架、托盘（9）和多个托条组，托盘（9）水平安装于框架的上方，每个托条组含有两个对称固定于框架上的托条（7），托条（7）的方向与多筐贮放架（4）的中心线平行，各托条组在竖直方向均匀分布，各托条组的间距大于料筐（6）的高度H；

所述料筐（6）形状为口大底小，料筐（6）的上部具有对称的凸边（11），料筐（6）的中部具有对称的折口（10），对称的折口（10）的距离小于对称的凸边（11）的距离。

2.根据权利要求1所述的一种自动换筐搬运机器人的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一，移动小车（3）向生产作业放筐位（5）移动，直至生产作业放筐位到达生产作业放筐位（5）的后方，并使多筐贮放架（4）的中心线和生产作业放筐位（5）的中心线在俯视平面内重合；

步骤二，收到换筐命令后，三直角坐标机器人（8）带动两个内托叉（1）伸出，两个内托叉（1）伸到在生产作业放筐位（5）的满料的料筐（6）的折口（10）下方；

步骤三，三直角坐标机器人（8）再带动两个内托叉（1）上升，两个内托叉（1）通过折口（10）将在生产作业放筐位（5）的满料的料筐（6）抬起；

步骤四，三直角坐标机器人（8）再带动两个内托叉（1）下降并进入多筐贮放架（4），将满料的料筐（6）的凸边（11）放置到托条（7）上，完成一次满料的料筐（6）的取放，而后两个内托叉（1）缩回；

步骤五，三直角坐标机器人（8）进而带动两个外托叉（2）伸出，两个外托叉（2）伸到托盘（9）上的最上方空的料筐（6）的凸边（11）下方，进而两个外托叉（2）托起空的料筐（6）并将空的料筐（6）送至生产作业放筐位（5）处放下，而后两个外托叉（2）缩回；

步骤六，如此往复，直至多筐贮放架（4）贮放满满料的料筐（6）；

步骤七，移动小车（3）启动，将满料的料筐（6）送至集中处理区；

步骤八，三直角坐标机器人（8）带动两个内托叉（1）伸出，两个内托叉（1）伸到托条（7）上满料的料筐（6）的折口（10）下方；

步骤九，三直角坐标机器人（8）再带动两个内托叉（1）上升，两个内托叉（1）通过折口（10）将托条（7）上满料的料筐（6）抬起并放到集中处理区，然后两个内托叉（1）缩回；

步骤十，三直角坐标机器人（8）进而带动两个外托叉（2）伸出，两个外托叉（2）伸到集中处理区的空的料筐（6）的凸边（11）下方，进而两个外托叉（2）托起空的料筐（6）并将空的料筐（6）送至托盘（9）上放下，而后两个外托叉（2）缩回；

步骤十一，如此往复，直至托盘（9）上放满空的料筐（6），再进行下一周期的料筐（6）更换和自动搬运。