[发明专利]一种用于驱动末端执行器升降的升降结构

说明书

技术领域

本发明涉及用于驱动末端执行器升降的升降结构。

背景技术

抓取物品的机械手等末端执行部件完成各种物品的抓取，已有机械手和升降结构复杂不利于组装且操作可靠性差。因此有必要提供一种结构简单、方便组装和拆卸的升降结构，以利于提高升降结构的操作可靠性。

发明内容

本发明基于上述技术问题和现有技术，提供一种结构简单、方便组装和拆卸的升降结构，以利于提高升降结构的操作可靠性。

本发明技术方案为：

一种用于驱动末端执行器升降的升降结构，包括升降部件和驱动部件，

所述升降部件包括顶部连接座1、底部连接座6、多个长杆3、两个顶部短杆2和两个底部短杆2，所述顶部连接座1连接游戏机的移动机构，所述底部连接座6连接游戏机的抓手结构；所述长杆3和短杆2的两端均设置有销孔，长杆3的中部也设置有销孔；所述顶部连接座1和底部连接座6中部分别设置有顶部和底部铰接座；两个所述顶部短杆2的一端通过销铰接连接所述顶部铰接座上，两个所述底部短杆2的一端通过销铰接连接所述底部铰接座上，所述长杆3的长度是所述短杆2长度的两倍，两个所述长杆3的中部通过销铰接在一起形成X形结构，

所述两个顶部短杆2和两个底部短杆2之间通过多个X形结构连接，多个X形结构中相邻的两个X型结构中相对应的两个长杆3端部销孔分别通过销铰接在一起成为长链结构；并且，位于顶部的X形结构中两个长杆3一端的销孔分别与两个顶部短杆2的另一端铰接；位于底部的X形结构中两个长杆3另一端的销孔分别与两个底部短杆2的另一端铰接；即并且，长链结构一端的两个长杆销孔分别与两个顶部短杆的另一端铰接；长链结构另一端的两个长杆销孔分别与两个底部短杆的另一端铰接。

所述驱动部件包括连接板8，所述连接板8下部设置两个轴承座9，所述两个轴承座9之间安装有转轴11，所述转轴11上固定有线筒10，所述线筒10上缠绕有升降线，所述升降线下端12连接在所述底部铰接座上。

优选的，所述X形结构为八个或十个或十二个。

线筒上缠绕有钢丝，旋转电机通过转轴和线筒带动钢丝，钢丝一端连接在底部铰接座上从而实现底部铰接座和抓手结构的升降，底部铰接座和顶部铰接座之间的长杆和短杆形成的铰接结构维持升降过程的稳定性，提高了升降结构的可靠性。

通过上述技术方案，形成了一种结构简单、方便组装和拆卸的用于驱动末端执行器升降的升降结构，以利于提高升降结构的操作可靠性，克服了现有框架结构存在的不足。

附图说明

图1是升降结构的升降部件示意图。

图2是升降结构的驱动部件示意图。

具体实施方式

如图1-2所示，一种用于驱动末端执行器升降的升降结构，包括升降部件和驱动部件，其特征在于：

所述升降部件包括顶部连接座1、底部连接座6、多个长杆3、两个顶部短杆2和两个底部短杆2，所述顶部连接座1连接游戏机的移动机构，所述底部连接座6连接游戏机的抓手结构；所述长杆3和短杆2的两端均设置有销孔，长杆3的中部也设置有销孔；所述顶部连接座1和底部连接座6中部分别设置有顶部和底部铰接座；两个所述顶部短杆2的一端通过销铰接连接所述顶部铰接座上，两个所述底部短杆2的一端通过销铰接连接所述底部铰接座上，所述长杆3的长度是所述短杆2长度的两倍，两个所述长杆3的中部通过销铰接在一起形成X形结构，

所述两个顶部短杆2和两个底部短杆2之间通过多个X形结构连接，多个X形结构中相邻的两个X型结构中相对应的两个长杆3端部销孔分别通过销铰接在一起成为长链结构；并且，位于顶部的X形结构中两个长杆3一端的销孔分别与两个顶部短杆2的另一端铰接；位于底部的X形结构中两个长杆3另一端的销孔分别与两个底部短杆2的另一端铰接；即并且，长链结构一端的两个长杆销孔分别与两个顶部短杆的另一端铰接；长链结构另一端的两个长杆销孔分别与两个底部短杆的另一端铰接。

所述驱动部件包括连接板8，所述连接板8下部设置两个轴承座9，所述两个轴承座9之间安装有转轴11，所述转轴11上固定有线筒10，所述线筒10上缠绕有升降线12，所述升降线下端连接在所述底部铰接座上。

优选的，所述X形结构为八个或十个或十二个。

本发明已藉上述较佳实施例进行详细说明，然本发明并不限定于上述所举例的实施例，凡在本发明所揭示的技术思想范围内，对该等结构作各种变化及修饰，该等变化及修饰仍属本发明的范围。