[发明专利]一种移液吸头的检验方法和系统

权利要求书

1.一种移液吸头的检验方法，用于对放置于检验平台上的移液吸头进行检验，其特征在于，包括：

S11，获取所述移液吸头的端口一的二值化图像；

S12，对端口一的二值化图像进行边缘识别以获取所述端口一边缘；

S13，对所述端口一边缘进行非线性拟合获取对应的圆心坐标和半径；

S14，判定所述边缘各像素点到所述对应圆心坐标的距离与半径差值是否大于阈值一，若大于则判定所述移液吸头毛刺不达标；

S15，不改变移液吸头与检验平台的相对位置，获取端口二的二值化图像；

S16，对所述端口二的二值化图像进行边缘识别以获取所述端口二的边缘；

S17，对所述端口二边缘进行非线性拟合获取对应的圆心坐标；

S18，判定端口一和二边缘对应的圆心坐标间距是否大于阈值二，若大于则判定所述移液吸头垂直度不达标。

2.根据权利要求1所述的检验方法，其特征在于，

步骤S15包括：不改变移液吸头与检验平台的相对位置，调节检验平台位置并记录平移量，获取端口二的二值化图像；

步骤S18包括：根据平移量获取端口二平移前圆心坐标，判定端口一圆心坐标和端口二平移前圆心坐标间距是否大于阈值二，若大于则判定所述移液吸头垂直度不达标。

3.根据权利要求1所述的检验方法，其特征在于，步骤S14包括：

判定所述边缘各像素点到所述对应圆心坐标的距离与半径差值是否大于阈值一，若大于则判定所述移液吸头毛刺不达标并结束对所述移液吸头的检验，否则继续下一步骤。

4.根据权利要求1-3任一所述的检验方法，其特征在于，步骤S14包括：

获取边缘像素点实际坐标；

计算边缘毛刺的实际大小D，D＝(L-R)*P，其中L为所述边缘像素点实际坐标到圆心坐标的距离，P为本图像中像素点的实际大小，R为所述边缘进行非线性拟合后获取的圆半径；

判定实际大小D是否大于设定的阈值一，若大于则判定所述移液吸头毛刺不达标。

5.根据权利要求1或3所述的检验方法，其特征在于，步骤S18包括：

查询所述端口一、二边缘分别对应的两圆心坐标；

计算两圆心坐标的圆心距S，S＝E*P，其中E为两圆心坐标间的距离，P为本图像中像素点的实际大小；

判定圆心距S是否大于阈值二，若大于则判定所述移液吸头垂直度不达标。

6.根据权利要求2或3所述的检验方法，其特征在于，步骤S18包括：

查询所述端口一和二边缘分别对应的圆心坐标O₁、O₂；

根据平移量和圆心坐标O₂计算端口二平移前圆心坐标O₃；

计算圆心坐标O₁和O₃的圆心距S，S＝E*P，其中E为两圆心坐标间的距离，P为本图像中像素点的实际大小；

判定圆心距S是否大于阈值二，若大于则判定所述移液吸头垂直度不达标。

7.根据权利要求1-3任一所述的检验方法，其特征在于，还包括：

对所述端口二边缘进行非线性拟合获取对应的圆心坐标和半径；

判定边缘各像素点到对应圆心坐标的距离与半径差值是否大于阈值一，若大于则判定所述移液吸头毛刺不达标。

8.一种移液吸头的检验系统，其特征在于，包括：

图像采集装置，被配置为获取垂直于拍摄面的所述移液吸头的两端口图像；

检验平台，用于调节移液吸头与图像采集装置的相对位置，使得所述图像采集装置获取所需图像；

和控制装置，所述控制装置包括：

图像处理模块，用于对图像采集装置获取的两端口图像进行处理获取端口二值化图像；

边缘识别模块，用于对端口二值化图像进行边缘识别以获取所述端口边缘；并对所述端口边缘进行非线性拟合获取对应的圆心坐标和/或半径；

检验模块，用于判定所述端口边缘各像素点到所述对应圆心坐标的距离与半径差值是否大于阈值一，若大于则判定所述移液吸头毛刺不达标；和/或判定所述两端口边缘分别对应的圆心坐标间距是否大于阈值二，若大于则判定所述移液吸头垂直度不达标。