[发明专利]一种多自由度连杆式轻型机械臂

权利要求书

1.一种多自由度连杆式轻型机械臂，包括蜗轮蜗杆减速器（1）、大臂右肋板（3）、大臂左肋板（9）、小臂左肋板（7）和小臂右肋板（8），其特征在于：所述蜗轮蜗杆减速器（1）和底座（2）的底部连接，所述大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）分别位于底座（2）顶部的两侧，且大臂右肋板（3）的末端和大臂左肋板（9）的末端分别与底座（2）顶部两侧通过转动件连接，所述大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）的之间安置有大臂驱动电动推杆（4）和小臂驱动电动推杆（5），且大臂驱动电动推杆（4）的末端铰接在底座（2）前侧中下部位置，所述大臂驱动电动推杆（4）的首端铰接在大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）之间的设有的第一固定轴上；

所述小臂左肋板（7）和小臂右肋板（8）均呈现为“7”字型，小臂左肋板（7）的下端和小臂右肋板（8）的下端均插接在末端执行器固定件（6）上，所述小臂左肋板（7）的拐点和小臂右肋板（8）的拐点之间通过第二固定轴转动连接，且第二固定轴的两端分别与大臂右肋板（3）的前端和大臂左肋板（9）的前端连接，所述小臂驱动电动推杆（5）的末端铰接在大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）之间的设有的第三固定轴上，所述小臂驱动电动推杆（5）的首端同时与小臂左肋板（7）的上端和小臂右肋板（8）的上端转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度连杆式轻型机械臂，其特征在于：所述大臂右肋板（3）的侧壁上和小臂左肋板（7）的侧壁上均设有肋板位置传感器（10）。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度连杆式轻型机械臂，其特征在于：所述肋板位置传感器（10）和控制器电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度连杆式轻型机械臂，其特征在于：所述大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）之间平行设置。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度连杆式轻型机械臂，其特征在于：所述第一固定轴、第二固定轴和第三固定轴之间均平行设置。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度连杆式轻型机械臂，其特征在于：所述小臂左肋板（7）和小臂右肋板（8）均与末端执行器固定件（6）之间通过螺钉螺纹连接。