[发明专利]具虚拟墙功能的定位导航装置和机器人

权利要求书

1.一种具虚拟墙功能的定位导航装置，包括内部传感器和裸露在该装置外的环境传感器，其特征是该装置还包括执行如下步骤的程序：

获取模块经由通信模块捕获由电脑终端设置的虚拟墙信息；

提取虚拟墙中的直线信息；

构建更新分段查找树，结合传感器数据，查找各个角度下观测数据并产生融合后的观测数据；

构建全局导航地图；

结合宿主设备的起点和终点，搜索一条平滑无碰撞路径；

寻找可行的窗口；

对速度进行平滑处理，下发移动宿主设备的控制指令。

2.如权利要求1所述的具虚拟墙功能的定位导航装置，其特征是：所述提取虚拟墙中的直线信息的步骤采用Hough变换算法。

3.如权利要求1所述的具虚拟墙功能的定位导航装置，其特征是：所述构建更新分段查找树的算法是二分法。

4.如权利要求1所述的具虚拟墙功能的定位导航装置，其特征是：所述构建全局导航地图的算法是raytrace算法。

5.如权利要求1所述的具虚拟墙功能的定位导航装置，其特征是：所述寻找可行的窗口的算法是动态窗口算法。

6.如权利要求1所述的具虚拟墙功能的定位导航装置，其特征是：所述搜索一条平滑无碰撞路径的算法是启发式搜索算法。

7.如权利要求1所述的具虚拟墙功能的定位导航装置，其特征是：所述内部传感器包括陀螺仪、加速度计和电子罗盘。

8.如权利要求1所述的具虚拟墙功能的定位导航装置，其特征是：所述环境传感器是激光雷达和/或视觉传感器。

9.一种具虚拟墙功能的机器人，包括耦合于其内的定位导航装置，其特征是：该定位导航装置如权利要求1所述。

10.如权利要求9所述的具虚拟墙功能的机器人，其特征是：所述机器人为扫地机器人。