[发明专利]一种前列腺粒子植入机器人手柄

权利要求书

1.本发明为一种前列腺粒子植入机器人手柄，它由上下、左右、前后三各运动部分组成，运动反馈通过线性编码器（11）和角度感应器（18）实现；上下运动部件都由操作杆（3）和自动锁紧活动关节Ａ（4）组成，左右运动部件活动支架（5）和自动锁紧活动关节Ｂ（10)组成，所述的自动锁紧活动关节A（4）通过螺钉固定在活动支架（5）上，自动锁紧活动关节B（10）通过螺钉固定在滑台（6）上。

2.根据权利要求1所述的一种前列腺粒子植入机器人手柄，其特征在于:所述的自动锁紧活动关节A（4）和B（10）都是由转轴（17）、电磁装置（15）、圆锥形张紧块（14）、带有橡胶块的开口圆柱摩擦体（16）、角度感应器（18）和连接件（19）组成；所述的转轴（17）是空心销，电磁装置（15）和角度感应器（18）通过螺钉固定在其内部；所述的自动伸缩的电磁装置（15）、圆锥形张紧块（14）和带有橡胶块的开口圆柱摩擦体（16）组成自动锁紧装置，通过电磁装置（15）驱动圆锥形张紧块（14）的移动实现开口圆柱摩擦体（16）张紧，进而达到阻止操作杆（3）或活动支架（5）转动的效果；所述的角度感应器（18）通过连接件（19）固定操作杆（3）或活动支架（5）上进而实现与其角度同步。

3.根据权利要求1所述的一种前列腺粒子植入机器人手柄，其特征在于:所述的前后运动部件由滑杆（7）、线性编码器（11）、滑台（6）和滑动摩擦力调节装置（8）组成；所述的线性编码器（11）固定在固定支座（12）上，其拉线连接在滑台（6）上，滑台（6）带动编码器（11）的拉线移动实现编码器（11）对位移的计量；所述的滑动摩擦力调节装置（8）由盖板C（24）、内六角螺钉（21）、弹簧（22）和橡胶摩擦块（23）组成，通过盖板C（24）将摩擦力调节装置（8）固定在滑台（6）上，通过内六角螺钉（21）调节弹簧（22）预紧力实现滑台（6）滑动摩擦力的调节。