[发明专利]一种自动化步进式变胞爬树机器人

权利要求书

1.一种自动化步进式变胞爬树机器人，包括机械腿装置、传感器和机架杆组件，其特征在于，具体结构和连接关系为：

所述机械腿装置包括第一机械腿装置、第二机械腿装置、第三机械腿装置和第四机械腿装置，所述第一机械腿装置包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、机械腿驱动电机、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿驱动液压缸、机械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滚动轴承，驱动摇杆一端与连杆通过转动副连接，另一端与机械腿驱动电机固定连接，从动摇杆与连杆通过转动副连接，连接架既与连杆通过转动副连接，又与滑套通过圆柱副连接，还与机械腿驱动液压缸固定连接，所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接，所述机械腿驱动液压缸与机械腿通过螺纹连接，所述固定爪与连接架固定连接，所述滚动轴承安装在从动摇杆下方，滚动轴承在弧形限位滑槽内运动，第二机械腿装置、第三机械腿装置、第四机械腿装置与第一机械腿装置结构相同；

所述传感器包括压力传感器、PSD距离传感器和速度传感器，所述压力传感器固定连接在机械腿末端，所述PSD距离传感器固定连接在连接架上，所述速度传感器固定连接在机械腿上。

2.根据权利要求1所述的自动化步进式变胞爬树机器人，其特征在于，所述弧形限位滑槽圆弧对应角度为100-105°。

3.根据权利要求1所述的自动化步进式变胞爬树机器人，其特征在于，所述机械腿与连接架安装角度为45-50°。