[发明专利]一种具有三种自由度变换的八连杆三构态变胞机构

权利要求书

1.一种具有三种自由度变换的八连杆三构态变胞机构，包括机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆和销轴，其特征在于，具体结构和连接关系为：

所述驱动连杆包括前摇杆、中摇杆和后摇杆；所述前摇杆一端通过第九销轴与机架连接，另一端通过第七销轴与前连杆连接，所述中摇杆一端通过第六销轴与机架连接，另一端通过第四销轴与中连杆连接，所述后摇杆一端通过第五销轴与机架连接，另一端通过第三销轴与曲杆连接；所述传动连杆包括前连杆、中连杆和曲杆，所述前连杆一端通过第七销轴与前摇杆连接，另一端通过第二销轴与曲杆连接，所述中连杆一端通过第四销轴与中摇杆连接，另一端通过第一销轴与输出连杆连接，所述曲杆一端通过第三销轴与后摇杆连接，中部通过第二销轴与前连杆连接，另一端通过第八销轴与输出连杆连接；所述输出连杆一端通过第一销轴与中连杆连接，中部通过第八销轴与曲杆连接；所述销轴包括第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、第五销轴、第六销轴、第七销轴、第八销轴和第九销轴。

2.根据权利要求1所述的一种具有三种自由度变换的八连杆三构态变胞机构，其特征在于，驱动连杆全部运动时，实现八连杆两自由度运动，驱动连杆为前摇杆运动时，所述中摇杆一端与后摇杆一端连接，实现四连杆单自由度运动，驱动杆件全部制动时，所述中摇杆一端与后摇杆一端连接，前摇杆两端均与机架连接，实现零自由度运动。