[发明专利]基于鲁棒迭代学习控制的永磁同步电机转矩脉动抑制方法

权利要求书

1.基于鲁棒迭代学习控制的永磁同步电机转矩脉动抑制方法，其特征是，该方法由以下步骤实现：

步骤一、建立永磁同步电机转速伺服系统的状态方程，用公式一表示为

公式一、

式中，x(t)为系统状态变量，u(t)为控制输入，y(t)为系统输出，f(x,t)为系统状态变量x(t)的未知周期性函数，b为已知数值系数，r(t)为系统总扰动量，B(x,t)为已知摩擦转矩函数；

步骤二、设计鲁棒迭代学习控制器，实现对永磁同步电机的转矩脉动抑制；

步骤二一、定义速度跟踪误差，用公式二表示为：

公式二、e(t)＝ω_ref(t)-ω_m(t)

式中，ω_ref(t)为给定转速信号，ω_m(t)为反馈转速值；

步骤二二、设计积分型滑模面，用公式三表示为：

公式三、

式中，c为积分系数；

结合公式一和公式三获得公式四：

公式四、

步骤二三、设计滑模趋近律v(t)，用公式五表示为：

公式五、

式中g＞0为切换增益，η＞0为指数趋近项系数，sgn(·)为切换函数；

结合公式四和公式五，获得控制输入u(t)，用公式六表示为；

公式六、

步骤二四、设计自适应律对系统总扰动量r(t)进行在线估计，获得自适应律估计值用公式七表示为：

公式七、

式中，γ＞0为自适应估计增益，自适应估计误差为

步骤二五、设计迭代学习控制律，对未知周期性函数f(x,t)进行k次迭代学习，获得k次迭代时的迭代学习结果，用公式八表示为：

公式八、

式中δ＞0，β₁＞0，β₂＞0，k为正整数，表示迭代次数，S_k(t)为第k次迭代时的滑模面；

结合公式六、公式七和公式八，获得鲁棒迭代学习控制器，第k次迭代时的控制输入u_k(t)用公式九表示为：

公式九、

式中，x_k(t)为第k次迭代时的系统状态变量，v_k(t)为第k次迭代时滑模控制律，为第k次迭代时自适应律估计值。

2.根据权利要求1所述的基于鲁棒迭代学习控制的永磁同步电机转矩脉动抑制方法，其特征在于，采用鲁棒迭代学习控制器进行控制时，结合公式四和公式九，获得第k次迭代时积分滑模面的动态方程，用公式十表示为：

公式十、

如果对f(x,t)进行准确的学习和估计，同时，v(t)动态消除自适应估计误差的影响，滑模面S(t)将收敛于0。