[发明专利]一种可倾式全液压驱动三构态变胞式树木整枝伐树机器人

权利要求书

1.一种可倾式全液压驱动三构态变胞式树木整枝伐树机器人，包括倾斜调节液压缸、液压马达、行走装置、整枝伐木锯部件、底盘、机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆、销轴、液压缸和虎克铰，其特征在于，具体结构和连接关系为：

所述倾斜调节液压缸包括第一倾斜调节液压缸和第二倾斜调节液压缸，所述第一倾斜调节液压缸一端通过第十三销轴与底盘连接，另一端通过第十四销轴与机架连接，所述第二倾斜调节液压缸一端通过第十五销轴与底盘连接，另一端通过第十六销轴与机架连接，通过两个倾斜调节液压缸的相互作用，即第一倾斜调节液压缸伸展，第二倾斜调节液压缸压缩，或者相反，达到整机倾斜状态，实现树木整枝伐树机器人的三维空间内的全方位调节；

所述液压马达，包括第一液压马达、第二液压马达、第三液压马达、第四液压马达和第五液压马达，第一液压马达和机架固定连接，第二液压马达和机架固定连接，第三液压马达和机架固定连接，第四液压马达与马达支座固定连接，第五液压马达通过转动副和丝杆连接；

所述整枝伐木锯部件包括刀锯机构、下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀；

所述行走装置通过转动副与底盘连接，所述底盘一端通过第十一销轴与机架连接，另一端通过第十二销轴与机架连接；

所述驱动连杆包括前摇杆、中摇杆和后摇杆，所述前摇杆一端通过第九销轴与机架连接，另一端通过第五销轴与前连杆连接，所述中摇杆一端通过第四销轴与机架连接，另一端通过第七销轴与中连杆连接，所述后摇杆一端通过第八销轴与机架连接，另一端通过第三销轴与曲杆连接；

所述传动连杆包括前连杆、中连杆和曲杆，所述前连杆一端通过第五销轴与前摇杆连接，另一端通过第二销轴与曲杆连接，所述中连杆一端通过第七销轴与中摇杆连接，另一端通过第一销轴与输出连杆连接，所述曲杆一端通过第三销轴与后摇杆连接，中部通过第二销轴与前连杆连接，另一端通过第六销轴与输出连杆连接；

所述输出连杆一端通过第一销轴与中连杆连接，中部通过第六销轴与曲杆连接，另一端通过第十销轴与虎克铰连接，输出连杆通过第一球副机构与液压缸连接；

所述销轴包括第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、第五销轴、第六销轴、第七销轴、第八销轴、第九销轴、第十销轴、第十一销轴、第十二销轴、第十三销轴、第十四销轴、第十五销轴和第十六销轴。

2.根据权利要求1所述的一种可倾式全液压驱动三构态变胞式树木整枝伐树机器人，其特征在于，所述刀锯机构在整枝伐木锯部件的最下方，往上依次是下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀。

3.根据权利要求1所述的一种可倾式全液压驱动三构态变胞式树木整枝伐树机器人，其特征在于，所述整枝伐木锯部件通过转动副与虎克铰连接，整枝伐木锯部件通过第二球副机构与液压缸连接。

4.根据权利要求1所述的一种可倾式全液压驱动三构态变胞式树木整枝伐树机器人，其特征在于，所述刀锯机构包括刀锯、滑块、导杆、第三连杆、第四连杆、曲柄、第四液压马达、马达支座、丝杆和第五液压马达，所述刀锯和滑块固定连接，滑块和导杆通过圆柱副连接，所述第三连杆一端通过转动副和滑块连接，另一端通过转动副和第四连杆连接，所述曲柄一端通过转动副和第四连杆连接，另一端通过转动副和第四液压马达连接，所述马达支座和第四液压马达固定连接，马达支座通过螺旋副和丝杆连接，所述第五液压马达通过转动副和丝杆连接。

5.根据权利要求1所述的一种可倾式全液压驱动三构态变胞式树木整枝伐树机器人，其特征在于，所述下夹抱机构包括螺杆、固定支座、第一连杆、活动支座、螺母和第二连杆，所述固定支座固定于整枝伐木锯部件上，固定支座和活动支座通过螺杆连接，螺杆的一端连接螺母，所述第一连杆一端通过转动副和固定支座连接，另一端通过转动副和第二连杆连接，所述第二连杆一端通过转动副和第一连杆连接，中部通过转动副和活动支座连接。

6.根据权利要求1所述的一种可倾式全液压驱动三构态变胞式树木整枝伐树机器人，其特征在于，所述滚轮末端与原动机输出轴连接，原动机与整枝伐木锯部件固定连接，原动机设置于整枝伐木锯部件内部，整枝伐木锯部件有两个滚轮，沿竖直中心线对称分布与整枝伐木锯部件两侧。

7.根据权利要求1所述的一种可倾式全液压驱动三构态变胞式树木整枝伐树机器人，其特征在于，所述上夹抱机构和下夹抱机构结构相同，其零部件和零部件之间的连接关系均相同。