[发明专利]基于路侧设备的智能车辆地图融合系统及方法

说明书

本发明请求保护一种基于路侧设备的智能车辆地图融合系统及方法，系统包括车载设备和路侧设备。车载设备包括车辆定位、ADAS地图接口、局部地图生成、DSRC通信和地图转换模块，路侧设备包括DSRC通信和地图融合模块。车载设备车辆定位模块检测主车位置及姿态；ADAS地图接口模块提供道路Id信息；局部地图生成模块生成主车当前位置局部地图；DSRC通信模块实现车辆与路侧设备交互；地图转换模块将融合地图转换到主车坐标系。路侧设备地图融合模块将DSRC通信模块接收的各车辆局部地图转换到路侧设备坐标系并进行融合。本发明实现多车辆感知能力共享来扩展环境感知范围，能提高智能车辆辅助驾驶/自动驾驶性能。

技术领域

本发明属于自动化、通信与计算机技术领域，具体涉及一种基于路侧设备的智能车辆地图融合系统及方法。

背景技术

环境感知与地图生成是智能车辆的关键技术之一，为了提高智能车辆辅助驾驶安全预警及自动驾驶路径规划的性能，智能车辆需要具有尽可能大的环境感知范围，但传统方法中一般仅依赖车辆本身的车载传感器，使得车辆的感知能力极为受限。

中国专利申请：一种智能导航系统(申请号：CN200710064151.3)公开了一种利用服务器端给车辆客户端发送实时的交通信息给用户规划路线，该方法使用网络获取交通实况来进行规划路线，不涉及多车辆实时地图融合。中国专利申请：一种基于车路协同技术的车载虚拟道路状态显示系统(申请号：CN201610034923.8)公开了一种利用信息交互系统获取车辆信息和车辆附近道路情况，使用车载虚拟显示系统显示信息，该方法使用路侧设备处理整合接收的车辆和道路信息，不涉及多车辆实时地图融合，也没有区别不同的道路。中国专利申请：基于ADAS的驾驶辅助系统(申请号：CN201511008743.4)公开了一种使用云端采集车载设备采集的环境信息生成安全地图，不涉及多车辆实时地图融合，也没有区别不同的道路。中国专利申请：基于安全驾驶地图的ADASIS扩展信息输出装置及方法(申请号：CN201510496628.X)公开了一种利用ADASIS扩展信息对安全驾驶地图进行信息的扩展，该方法只使用单个车辆当前位置的扩展信息，没有考虑多车辆信息融合以及与路侧设备的协同。中国专利申请：基于ADAS的驾驶辅助系统(申请号：CN201511010294.7)公开了一种基于ADAS的驾驶辅助系统，该系统通过车间通信技术实现不同车辆之间的传感器信息交互，解决车辆安全预警范围受制于车载传感器探测距离的问题。该系统没有对车辆的关联性进行区别，没有考虑与路侧设备的协同。

本发明针对现有智能车辆环境感知能力受限、多车辆信息融合时没有对车辆的关联性进行区别的问题，提出了一种基于路侧设备的智能车辆地图融合系统及方法。在该系统中，路侧设备通过DSRC接收通信范围内多个车辆的局部地图信息，将车辆按照所属道路分类并融合，生成各条道路的融合地图并反馈给各车辆，从而扩展智能车辆环境感知范围，有助于提高智能车辆辅助驾驶/自动驾驶性能。

发明内容

本发明针对以上现有发明的不足，为了解决现有智能车辆环境感知能力受车载传感器的限制、多车辆信息融合时没有对车辆的关联性进行区别的问题，提出了一种基于路侧设备的智能车辆地图融合系统及方法来有效扩展智能车辆环境感知能力，提高智能车辆辅助驾驶/自动驾驶性能。

本发明的技术方案如下：

一种基于路侧设备的智能车辆地图融合系统，其包括：车载设备与路侧设备两部分。其中所述车载设备包括车辆定位模块、ADAS(Advanced Driver Assistance Systems,高级驾驶员辅助系统)地图接口模块、局部地图生成模块、车辆DSRC(Dedicated ShortRange Communications，专用短程无线通信)通信模块和地图转换模块，所述路侧设备包括路侧DSRC通信模块和地图融合模块。