[发明专利]一种用于泌尿外科手术远程操控的操作杆

说明书

本发明提供一种用于泌尿外科手术远程操控的操作杆，包括支架机构、操纵杆机构、偏摆检测机构、俯仰检测机构、旋转检测机构、工具进给检测机构和刀具进给控制机构，其中，所述支架机构包括底座、方形支架、球轴承座和空心杆；操纵杆机构穿设在空心杆中，包括主操作杆、套管、滑杆和复位弹簧；偏摆检测机构和俯仰检测机构固定在方形支架上且与空心杆前段连接；旋转检测机构固定在端盖上且与滑杆前端连接；工具进给检测机构设置在空心杆后段上且与短杆连接；刀具进给控制机构固定在支架机构或操纵杆机构上。该操作杆专用于模拟泌尿外科手术时医生手臂的动作以便实现远程手术操作，且使用简便、易于熟练掌握。

技术领域

本发明涉及一种手术机器人远程操控装置，具体涉及一种用于泌尿外科手术远程操控的操作杆。

背景技术

泌尿外科疾病已成为现代社会影响人类健康的最常见疾病之一。泌尿外科疾病治疗中经尿道开展的手术占了很大比例，如男性常见疾病良性前列腺增生(BenignProstatic Hyperplasia，BPH)的治疗。BPH手术是泌尿外科最常见手术之一，据统计目前全国泌尿外科约30-60％的手术为前列腺增生手术。前列腺手术以微创为主，经尿道前列腺电切或激光气化是目前治疗BPH的最有效方法。目前，该类手术主要依靠医生手工进行操作。由于手术过程中工具通常需要实现五个自由度以上的运动，手术医生手臂须频繁变换姿势，长时间持续手术容易疲劳导致手术精准度难以保证，且手工操作不利于手术标准化和远程操作。因此，借助手术机器人实现远程操作从而有效减轻医护人员工作强度越来越受到医学界的关注。

尽管目前市场上出现了用于临床的手术机器人，但现有手术机器人功能较综合、结构复杂、使用维护成本高，相应的远程操作装置结构和操作过程较复杂，须经专门培训才可使用。可见，现有手术机器人在进行泌尿外科手术远程操作方面针对性较差，目前尚缺乏专用于模拟泌尿外科手术时医生手臂的动作以便实现远程手术操作，且使用简便、易于熟练掌握的操控装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于泌尿外科手术远程操控的操作杆，其专用于模拟泌尿外科手术时医生手臂的动作以便实现远程手术操作，且使用简便、易于熟练掌握。

本发明是通过以下技术方案来实现：

一种用于泌尿外科手术远程操控的操作杆，包括支架机构、操纵杆机构、偏摆检测机构、俯仰检测机构、旋转检测机构、工具进给检测机构和刀具进给控制机构，其中，

所述支架机构包括底座、方形支架、球轴承座和空心杆，其中，方形支架与底座固定连接且其开口朝水平方向；球轴承座固定在底座上；空心杆前端设置有端盖，其穿过球轴承座和方形支架；

操纵杆机构包括主操作杆、套管和滑杆；其中，主操作杆分为前后两段，末端设置有球头；主操作杆前段开设有沿轴线方向延伸的非圆形空心滑腔，滑杆与该空心滑腔配合且能前后运动；滑杆前端穿过端盖；滑杆上套设有复位弹簧；主操作杆的后段上套设有套管，套管两端分别抵靠在球头和设置在主操作杆上的限位部件上；套管上设置有短杆；主操作杆穿设在空心杆中；

偏摆检测机构和俯仰检测机构固定在方形支架上且与空心杆前端连接；旋转检测机构固定在端盖上且与滑杆前端连接；工具进给检测机构设置在空心杆后段上且与短杆连接；刀具进给控制机构固定在支架机构或操纵杆机构上。

其中，所述“空心杆前端设置有端盖，其穿过球轴承座和方形支架”是指，空心杆前端设置有端盖，空心杆穿过方形支架，空心杆穿过球轴承座内安装的球轴承且球轴承内圈紧套在空心杆的中间段上；

其中，所述的滑杆后段与该空心滑腔配合，指的是滑杆后段穿设进入主操作杆前段的空心滑腔中，滑杆后段的截面形状与空心滑腔的截面形状一致。

其中，复位弹簧后端抵靠在主操作杆的前端，前端抵靠在端盖上。

优选地，所述主操作杆被限位部件分为前后两段。