[发明专利]一种无人机航拍光束法平差摄影测量方法

权利要求书

1.一种无人机航拍光束法平差摄影测量方法，其特征是：①已知测区内概况、无人机pos数据以及地面控制点P_n(X_n0，Y_n0，Z_n0)(n＞3)；②进行自由网平差，获得第i+1张像片的同名点相对于第i张像片的同名点外方位元素改正数ΔX⁰_i+1，i，ΔY⁰_i+1，i，ΔZ⁰_i+1，i，Δω_i+1，Δκ_i+1；③进行光束法系统平差，根据像片间改正数计算各像片摄影中心平差值，再计算各地面控制点P₁～P_n(n≥4)在像片独立坐标系中的坐标，再把像片坐标系转换为地面坐标系，最后，获得光束法平差后测区物方坐标信息。

2.如权利要求1所述一种无人机航拍光束法平差摄影测量方法，其特征在于：进行自由网平差，对于无人机航拍像片来说，第i张像片外方位元素(X_i，Y_i，Z_i，ω_i,k_i)，第i张像片和第i+1张像片第j个同名像点满足数学模型①其中，(u_j′，v_j′)，(u_j，v_j)分别是第i+1张、第i张像片对应的同名像点，λ_j′、λ_j分别是第i+1张、第i张像片对应的比例系数；由POS数据可以得出初始值如下，数学模型②数学模型③数学模型④为第i+1张像片POS数据外方位元素，为第i张像片POS数据外方位元素，为第i张像片POS数据角量外方位元素组成的旋转矩阵初始值，为第i+1张像片POS数据角量外方位元素组成的旋转矩阵初始值；依据最小二乘法，将POS值代入数学模型①可以获得数学模型⑤，结合数学模型⑥计算得出和以及b₁、b₂、b₃；将改正后的数学模型①进行线性化，可以获得数学模型⑦进而可以获得数学模型⑧，进而可以获得数学模型⑨，代入三个同名点数值可以获得数学模型⑩

其中，j代表同名点,和以及b₁、b₂、b₃为之前已知计算结果，u_j，v_j，u_j′，v_j′，f为同名像点坐标，因此，可以获得ΔX⁰_i+1，ⁱ，ΔY⁰_i+1，i，ΔZ⁰_i+1，i，Δω_i+1，Δκ_i+1等最终改正数。