[发明专利]空间位置追踪方法、空间位置追踪装置及导航系统

说明书

本申请公开了一种空间位置追踪方法、空间位置追踪装置及导航系统。所述方法包括：获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据；至少基于所述第一数据以及第一参考数据，启动至少一第二传感器；至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息。本申请实施例提供的方法及装置通过功耗/数据量较高的传感器的间断启动，能有效地降低空间位置追踪及导航的功耗。

技术领域

本申请属于视觉导航技术领域，尤其涉及一种空间位置追踪方法、空间位置追踪装置及导航系统。

背景技术

自主导航技术正成为一个热门的研究和开发领域，越来越多的智能设备将具备(例如，飞行器、无人驾驶/自动驾驶车辆、机器人，等等)能够实现自主导航的功能。

自主导航是这样一种技术，其通过多种感测装置(也可称为传感器)，获取设备在空间中的位置、方向以及所处环境的信息等，并运用相关技术对所获信息进行分析、处理等来建立环境模型，识别并规划路径。自主导航中使用的感测装置包括但不限于：摄像头、全球定位系统GPS、加速度计、陀螺仪、红外传感器、深度传感器、位置和姿态相关的传感器，等等。根据在导航过程中所起到的不同作用，不同的感测装置具有不同的采集/处理数据量，也对应着不同的功耗。

发明内容

本申请实施例提供一种功耗较低的导航方案。

在一种可能的实施方式中，提供了一种空间位置追踪方法，所述方法包括：

获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据；

至少基于所述第一数据以及第一参考数据，启动至少一第二传感器；

至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息。

在另一种可能的实施方式中，提供了一种空间位置追踪装置，所述装置包括：

一第一获取模块，用于获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据；

一控制模块，用于至少基于所述第一数据以及第一参考数据，启动至少一第二传感器；

一第二获取模块，用于至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息。

在另一种可能的实施方式中，提供了一种导航系统，所述系统包括上述空间位置追踪装置；

所述至少一第一传感器；

所述至少一第二传感器；以及

一导航模块，用于基于所述装置的三维环境信息，对所述目标设备进行导航。

本申请实施例提供的方法及装置通过功耗/数据量较高的传感器的间断启动，能有效地降低空间位置追踪及导航的功耗。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例。

图1是本申请第一实施例提供的空间位置追踪方法的流程图；

图2(a)至图2(c)是本申请第一实施例的方法的相关原理示意图；

图3(a)至图3(d)是本申请第二实施例提供的空间位置追踪装置的几种示例的结构框图；

图4是本申请第三实施例提供的导航系统的一种示例的结构框图。

具体实施方式