[发明专利]一种步履式挖掘机及其步行运动系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种步履式挖掘机的步行运动系统，属于工程机械技术领域。

背景技术

我国幅员辽阔，地域复杂，山岳层林，丘陵绵亘，特别是高原地带，土质坚硬，用人工开凿，效率极低。除此之外，我国地震、泥石流、滑坡、洪水等重大灾害频发，灾害事故现场混乱、普通机械设备无法通过或进入灾害事故现场，应急救援装备匮乏。基于此，步履式挖掘机应运而生，它是一种高原、平原地区完全通用的全地形、多用途步行式挖掘机，能去其它机械装备不能去之处，特别适合于在西部高原山地、林地、湿地及自然灾害等特殊环境条件下进行工程施工，也可用于市政工程、水利工程施工中一般设备不能适用的场合。

为满足在山地、沼泽等复杂地形环境下的行走和作业需求，必须提供一种步行运动系统，使步履式挖掘机的每条步行腿具有四个自由度，可作上下、左右的独立运动或复合运动，并配合工作装置完成各种步行动作。

发明内容

目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种步履式挖掘机及其步行运动系统。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种步行运动系统，其特征在于：包括回转底座、左后腿、右后腿、左前腿、右前腿、后腿升降油缸、后腿转向油缸、后腿摆动油缸、前腿升降油缸、前腿摆动油缸和步行液压系统；

回转底座的四角分别设置左后腿、右后腿、左前腿和右前腿，左后腿、右后腿均设置有后腿升降油缸、后腿转向油缸和后腿摆动油缸，从而实现后腿的独立或同步升降、转向、外展和内收；

左前腿和右前腿均设置有前腿升降油缸和前腿摆动油缸，从而实现前腿的独立或同步升降、转向、外展和内收。

作为优选方案，所述的步行运动系统，其特征在于：左后腿包括左后轮毂、左后腿关节、左后腿铰接；右后腿包括右后腿铰接、右后腿关节、右后轮毂；

后腿升降油缸的一端与回转底座相连接，另一端与左后腿铰接/右后腿铰接连接，后腿升降油缸伸缩驱动左后腿铰接/右后腿铰接上下动作，实现左后腿/右后腿升降；

后腿转向油缸的一端分别与左后腿铰接/右后腿铰接相连接，另一端与左后轮毂/右后轮毂相连接，后腿转向油缸驱动左后轮毂/右后轮毂动作，实现左后腿/右后腿转向；

后腿摆动油缸的一端分别与左后腿铰接/右后腿铰接相连接，另一端与左后腿关节/右后腿关节相连接，后腿摆动油缸伸缩驱动左后腿关节/右后腿关节动作，实现左后腿/右后腿外展和内收。

作为优选方案，所述的步行运动系统，其特征在于：左前腿包括左前腿铰接、左前腿关节；右前腿包括右前腿关节、右前腿铰接；

前腿升降油缸的一端分别与左前腿铰接/右前腿铰接相连接，另一端与左前腿关节/右前腿关节相连接，前腿升降油缸伸缩驱动左前腿关节/右前腿关节动作，实现左前腿/右前腿升降；

前腿摆动油缸的一端与回转底座相连接，另一端与左前腿铰接/右前腿铰接相连接，前腿摆动油缸伸缩驱动左前腿铰接/右前腿铰接动作，实现左前腿/右前腿外展和内收。

作为优选方案，所述的步行运动系统，其特征在于：还包括左前支腿、右前支腿和支腿升降油缸；左前腿、右前腿的前端分别连接有左前支腿、右前支腿，支腿升降油缸的一端与左支腿/右支腿相连接，另一端分别与左前腿关节/右前腿关节相连接，支腿升降油缸伸缩实现左支腿/右支腿升降。

进一步的，所述的步行运动系统，其特征在于：还包括前爪，左前支腿、右前支腿的前端分别设置有前爪。

所述的步行运动系统，其特征在于：所述步行液压系统包括动力装置、电磁减压阀、电磁先导式减压阀、油缸功能转换电磁阀、步行阀组、转换阀组、中央回转接头；动力装置出来的液压油一路经电磁减压阀减压后供给油缸功能转换电磁阀，继而控制转换阀组；另一路经电磁先导式减压阀减压后供给步行阀组，步行阀组工作油口与中央回转接头相应油口相连，经中央回转接头传递至各油缸的进油口，所有回油口的液压油回油箱。

作为优选方案，所述的步行运动系统，其特征在于：其中，动力装置、电磁减压阀、电磁先导式减压阀和油缸功能转换电磁阀设置在步履式挖掘机上车，步行阀组、转换阀组和油缸设置在步履式挖掘机下车，中央回转接头负责将上车的液压油传递到下车，同时保证步履式挖掘机上、下车能360°回转。

本发明还提供一种步履式挖掘机，其特征在于：包括上述的步行运动系统。