[发明专利]一种工业机器人用电机及减速器组件的测试装置

权利要求书

1.一种工业机器人用电机及减速器组件的测试装置，其特征在于：包括至少一个测试本体，所述测试本体包括测试底座、电机及减速器组件和负载机构；其中所述测试底座包括安装板和底板，所述安装板与所述底板垂直连接，所述安装板上端设有一安装部，该安装部与所述负载机构和所述电机及减速器组件相匹配；所述负载机构通过该安装部与所述安装板连接，所述电机及减速器组件通过该安装部与所述负载机构连接，所述负载机构为可调节负载机构；

所述负载机构包括配重杆、锁紧螺母、臂杆和一个或者多个法兰片；其中所述配重杆与所述臂杆垂直固定连接，所述法兰片套设在所述配重杆上，并通过锁紧螺母实现固定；所述臂杆上设有一安装槽，该安装槽与所述安装部的形状和大小相匹配，通过所述安装槽与所述安装部的配合实现与所述测试底座的固定连接；

所述测试装置还包括测试控制系统，所述控制系统包括控制器和与之连接的驱动器，所述测试本体的动力线和信号线通过航插接口与所述控制器相连；

所述控制器为六轴工业机器人控制器，若只有一台测试本体与控制器相连，除被测试的轴之外的其余五轴需要被虚拟掉；

负载机构的臂杆相对于地面悬空安装；

其中，测试时，在关节坐标系下单独对机器人三轴进行编程，测试控制系统以100%速度全速直接运行机器人的测试程序，测试本体将执行机器人三轴所对应的动作，实现对机器人三轴所选电机及减速器组件的独立性能测试；

三轴的测试运动为，正转90°——反转180°——正转90°——正转90°——正转60°——反转100°——反转100°——反转100°——正转150°，循环运行，测试程序中电机及减速器组件频繁启动停止，且为全速运行，测试控制系统连续运行，以测试过程中电机及减速器组件的温度、测试装置的噪音作为评价依据。

2.如权利要求1所述的工业机器人用电机及减速器组件的测试装置，其特征在于：所述测试底座还包括一呈三角形板状的肋板，其设置在所述安装板和所述底板之间，并分别与二者固定连接。

3.如权利要求1所述的工业机器人用电机及减速器组件的测试装置，其特征在于：所述测试本体还包括一固定基座，所述测试底座固定设置在所述固定基座上。

4.如权利要求1所述的工业机器人用电机及减速器组件的测试装置，其特征在于：所述负载机构还包括用于保护所述法兰片的垫片，所述垫片设置在所述法兰片和所述锁紧螺母之间。

5.权利要求1所述的工业机器人用电机及减速器组件的测试装置，其特征在于：所述配重杆通过螺钉实现与所述臂杆的固定。

6.如权利要求2所述的工业机器人用电机及减速器组件的测试装置，其特征在于：所述肋板通过螺钉实现与所述安装板和所述底板的固定连接。

7.如权利要求1所述的工业机器人用电机及减速器组件的测试装置，其特征在于：所述电机及减速器组件包括通过结合件连接的电机和减速器，其中所述电机为伺服电机，所述减速器为谐波减速器。