[发明专利]导航系统及导航方法

说明书

本发明公开了一种导航系统及导航方法，应用于电子装置，导航系统包含：处理器，用以依据导航路径以来控制电子装置的移动方向，并取得空间信息，依据空间信息设置航点；以及多个测距模块，分别用以测量电子装置与航点的航点距离值；其中，当处理器判断航点距离值小于航点门槛值时，处理器根据由测距模块取得的多个障碍距离值计算出第一距离值及第二距离值，当第一距离值小于第二距离值，则处理器控制电子装置执行第一行为，当第一距离值大于第二距离值，则处理器控制电子装置执行第二行为，当第一距离值等于第二距离值，则处理器控制电子装置执行第三行为。本发明可避免移动电子装置碰撞到障碍物。

技术领域

本发明是有关于一种导航系统及导航方法，特别是有关于一种应用于移动机器人的导航系统及导航方法。

背景技术

机器人导航技术日益成熟，然而应用于居家型服务的机器人，由于需面对高不确定性居家环境与障碍物摆设，因此居家型服务机器人需要有更好更稳定的自主导航能力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可避免移动电子装置碰撞到障碍物的导航系统及导航方法。

根据本发明的一个方面，本发明提供一种导航系统，应用于电子装置，导航系统包含：处理器及多个测距模块。处理器用以依据导航路径来控制电子装置的移动方向，并取得空间信息，依据空间信息设置航点。测距模块分别用以测量电子装置与航点的航点距离值。其中，当处理器判断航点距离值小于航点门槛值时，处理器根据由测距模块取得的多个障碍距离值计算出第一距离值及第二距离值，当第一距离值小于第二距离值，则处理器控制电子装置执行第一行为，当第一距离值大于第二距离值，则处理器控制电子装置执行第二行为，当第一距离值等于第二距离值，则处理器控制电子装置执行第三行为。

根据本发明的另一个方面，本发明还提供一种导航方法，包含：取得空间信息，依据空间信息设置航点；测量电子装置与航点的航点距离值；判断航点距离值是否小于航点门槛值；当判断航点距离值小于航点门槛值时，处理器根据由多个测距模块取得的多个障碍距离值计算出第一距离值及第二距离值，当第一距离值小于第二距离值，则处理器控制电子装置执行第一行为，当第一距离值大于第二距离值，则处理器控制电子装置执行第二行为，当第一距离值等于第二距离值，则处理器控制电子装置执行第三行为。

本发明通过航点的设置，能使导航系统侦测移动机器人与航点的距离值，并且导航系统计算获得移动机器人目标的行进速度及转向系数。当移动机器人依据此行进速度及转向系数移动时，可避免碰撞到障碍物。

为使本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图在下文中作出详细说明，应当理解的是上述一般描述和以下详细的描述仅为示例，旨在对所要求保护的本发明提供进一步的解释。

应当理解的是，发明内容中可能不包含本发明的所有方面和实施例，因此并不意味着以任何方式进行限制或限制。本发明的公开包括对本领域技术人员显而易见的各种改进和修改。

附图说明

为了更好地理解本发明，说明书包括附图并且附图构成说明书的一部分。附图例举说明了本发明的实施例，结合说明书的描述用来解释本发明的原理。

图1A为根据本发明一实施例示出的一种导航系统的示意图；

图1B为根据本发明一实施例示出的一种移动机器人的示意图；

图2为根据本发明一实施例示出的一种导航系统的操作环境的示意图；

图3为根据本发明一实施例示出的一种导航方法的流程图；

图4A～4F为根据本发明一实施例示出的一种导航系统的输出结果的示意图；

图5A、6A、7A及8A为根据本发明一实施例示出的一种导航方法的参数对应关系的示意图；