[发明专利]机器人手臂

权利要求书

1.一种机器人手臂，其特征在于，具备：

上臂，其以能够围绕水平的第一轴线摆动的方式设置；

前臂，其以能够围绕与该上臂的长轴垂直的第二轴线摆动的方式设置在该上臂的前端；

第一手腕元件，其以能够围绕与所述第二轴线垂直的第三轴线旋转的方式设置在该前臂的前端，并且具有供该第三轴线贯穿的中空部；

马达，其配置在所述前臂上，并且使所述第一手腕元件围绕所述第三轴线进行旋转；以及

减速机构，其对该马达的旋转进行减速并传递到所述第一手腕元件，

所述马达具备旋转中心轴，所述旋转中心轴在隔着包含所述第三轴线且与所述第二轴线垂直的第一平面而与所述上臂相反的一侧，沿着第三平面朝向斜下方延伸，所述第三平面配置在比第二平面更靠所述第一手腕元件侧，所述第二平面包含所述第二轴线且与所述第三轴线垂直，

所述减速机构具备双曲线齿轮组和齿轮组，

所述双曲线齿轮组具备：形成为与所述第三轴线同轴的环状且固定在所述第一手腕元件上的输出双曲线齿轮；以及与该输出双曲线齿轮啮合的输入双曲线齿轮，

所述齿轮组具备：固定在所述输入双曲线齿轮上的大齿轮；以及固定在所述马达的轴上且与所述大齿轮啮合的小齿轮。

2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，

所述输入双曲线齿轮与所述大齿轮一体地形成。

3.根据权利要求1或2所述的机器人手臂，其特征在于，

所述马达以及所述输入双曲线齿轮在使所述小齿轮和所述大齿轮啮合的状态下安装在相同的壳体部件上，

该壳体部件固定在所述前臂。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人手臂，其特征在于，

所述大齿轮以及所述小齿轮为正齿轮。