[发明专利]输电线路巡检机器人监控系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种输电线路巡检机器人监控系统。

背景技术

采用高压、超高压架空输电线是远距离输配电的主要方式。为保证供电稳定可靠，电力企业需要定期对输电线路进行巡检。机器人技术的发展，为高压输电线路巡检工作提供了新的手段。采用巡检机器人取代人工进行电力线路的巡检工作，可以极大地提高巡检效率和检测精度，降低巡检危险性和劳动强度。由于机器人在执行巡检任务时，运行环境为距离地面几十米的高压输电线，并且受限于实际环境条件，操作人员难以通过肉眼实现对机器人作业状态的准确判断并发出相应的控制指令。

发明内容

本发明的目的是解决上述问题，提供了一种输电线路巡检机器人监控系统。

本发明的目的通过以下方式来实现：

输电线路巡检机器人监控系统，由地面监控层、机器人控制层和运动执行层组成；地面控制层包括上位机、图像采集卡、无线图像接收模块、无线传输模块和电源；机器人控制层包括主控板模块、CAN总线模块、无线传输模块、陀螺仪、超声测距传感器、摄像头云台、可见光摄像头、无线图像发送模块和电源模块；运动执行层包括电机驱动板和电机；地面监控层负责将机器人状态信息及视觉信息显示给地面操作人员，并通过无线传输对机器人发出指令，运动执行层根据机器人控制层发出的关节命令准确控制电机，实现对人工操作功能；在自主巡检模式下，地面监控层还负责自主识别机器人环境信息，并根据识别结果进行在线行为规划后发出机器人动作指令序列，指导机器人在线上自主运行。

本发明的有益效果是：

本发明通过与机器人本地控制器的实时通信和多线程技术实现机器人姿态监控和机器视觉检测，通过对机器人控制器发送命令和接收数据实现对机器人的人工遥操作，该远程测控系统运行可靠，实时性强，具有良好的人机交互能力。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

现在结合附图做进一步详细的说明。

如图1所示，输电线路巡检机器人监控系统，由地面监控层1、机器人控制层2和运动执行层3组成；地面控制层1包括上位机4、图像采集卡5、无线图像接收模块6、无线传输模块7和电源8；机器人控制层2包括主控板模块9、CAN总线模块10、无线传输模块11、陀螺仪12、超声测距传感器13、摄像头云台14、可见光摄像头15、无线图像发送模块16和电源模块17；运动执行层3包括电机驱动板18和电机19；地面监控层1负责将机器人状态信息及视觉信息显示给地面操作人员，并通过无线传输对机器人发出指令，运动执行层3根据机器人控制层2发出的关节命令准确控制电机，实现对人工操作功能；在自主巡检模式下，地面监控层1还负责自主识别机器人环境信息，并根据识别结果进行在线行为规划后发出机器人动作指令序列，指导机器人在线上自主运行。

以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。