[发明专利]一种仿人足球机器人传球控制方法及球队控球方法

权利要求书

1.一种仿人足球机器人传球控制方法，针对持球机器人确定传球后的传球动作进行控制，其特征在于，包括如下步骤：

步骤001.判断持球机器人视角范围内己方机器人的数量是否大于1，是则进入步骤003；否则进入步骤002；

步骤002.将以持球机器人位置为顶点、持球机器人位置与其视角范围内己方机器人位置间连线为中线、预设长度R为半径、预设扇形弧度的扇形区域作为目标传球区，并进入步骤006；

步骤003.分别针对持球机器人视角范围内的各个己方机器人，以持球机器人位置为顶点、持球机器人位置与己方机器人位置间连线为中线、预设长度R为半径、预设扇形弧度的扇形区域作为待选目标传球区，进而获得分别对应持球机器人视角范围内各个己方机器人的待选目标传球区，然后进入步骤004；

步骤004.分别针对各个待选目标传球区，获得持球机器人位置与待选目标传球区中己方机器人位置之间的距离dis_K，以及持球机器人位置与该待选目标传球区中敌方机器人位置之间的距离dis_T，然后根据如下公式：

state 1(dis_Kdis_T)：ball_pass＝(dis_T/R)+1；

state 2(dis_K＝dis_T)：ball_pass＝1；

state 3(dis_Kdis_T)：ball_pass＝0；

获得对应于该待选目标传球区的ball_pass值，进而获得分别对应各个待选目标传球区的ball_pass值，然后进入步骤005；

步骤005.将最大ball_pass值所对应的待选目标传球区作为目标传球区，并进入步骤006；

步骤006.持球机器人将足球踢向目标传球区，并向目标传球区中的己方机器人发送接球指令，针对持球机器人确定传球后的传球动作实现控制。

2.根据权利要求1所述一种仿人足球机器人传球控制方法，其特征在于：所述步骤004中，分别针对各个待选目标传球区，在获得持球机器人位置与待选目标传球区中己方机器人位置之间的距离dis_K，以及持球机器人位置与该待选目标传球区中敌方机器人位置之间的距离dis_T的同时，判断持球机器人视角范围内是否存在敌方球门，是则定义direction_O为预设正数值，否则定义direction_O为预设负数值；然后根据如下公式：

state 1(dis_Kdis_T)：ball_pass＝(dis_T/R)+1+direction_O；

state 2(dis_K＝dis_T)：ball_pass＝1+direction_O；

state 3(dis_Kdis_T)：ball_pass＝direction_O；

获得对应于该待选目标传球区的ball_pass值，进而获得分别对应各个待选目标传球区的ball_pass值。

3.根据权利要求1或2所述一种仿人足球机器人传球控制方法，其特征在于：所述预设长度R小于等于所述机器人的最大传球距离。

4.一种基于权利要求1至3中任意一项所述一种仿人足球机器人传球控制方法的球队控球方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤A.持球机器人获得足球后，判断持球机器人是否适合带球跑位，是则进入步骤B；否则进入步骤D；

步骤B.持球机器人执行带球跑位，并进入步骤C；

步骤C.判断持球机器人当前位置是否适合继续带球跑位，是则返回步骤B；否则进入步骤D；

步骤D.控制持球机器人带球转动，直至其视角范围内存在己方机器人，并进入步骤E；

步骤E.持球机器人执行所述步骤001至所述步骤006，且步骤006之后，进入步骤F；

步骤F.所述目标传球区中的己方机器人根据所接收来自所述持球机器人的接球指令进行跑位，并进入步骤G；

步骤G.判断目标传球区中的己方机器人是否接到足球，是则将该己方机器人更新为持球机器人，并返回步骤A；否则进入步骤H；

步骤H.判断足球是否被敌方机器人获得，是则己方球队控球结束，否则进入步骤I；

步骤I.判断足球是否滚出球场边界，是则己方球队控球结束，否则返回步骤G。

5.根据权利要求4所述一种基于仿人足球机器人传球控制方法的球队控球方法，其特征在于，执行步骤A的同时，开始计时，直到己方球队控球结束，获得己方球队控球时长。