[发明专利]人协动型的机器人系统

说明书

本发明涉及一种人协动型的机器人系统，其能够可靠地检测机器人或工件与外部物体的接触。机器人系统具备：机器人，其具有操作部；操作力检测部，其对施加于操作部的操作力进行检测；动作控制部，其按照操作力使机器人进行动作；外力检测部，其对施加于机器人的外力进行检测；以及接触力计算部，其从检测出的外力中减去操作力来计算接触力。

技术领域

本发明涉及一种通过与作业员协动来进行作业的人协动型的机器人系统。

背景技术

现有技术中，已知一种检测作业员施加给机器人的操作力，并按照该操作力来进行动作的人协动型的机器人系统(例如，日本特开2015-199174号公报)。

在如上所述的人协动型的机器人系统中，当作业员对机器人施加操作力使该机器人动作时，机器人或该机器人所搬运的工件可能与外部的物体意外接触。过去，寻求一种可以对机器人或工件与外部物体的接触进行可靠检测的技术。

发明内容

在本发明的一种方式中，通过与作业员协动来进行作业的人协动型的机器人系统具备：机器人，其具有操作部；操作力检测部，其对施加于操作部的操作力进行检测；以及动作控制部，其按照操作力检测部检测出的操作力来使机器人进行动作。

另外，机器人系统还具备：外力检测部，其在动作控制部使机器人进行动作时检测施加于该机器人的外力。这里，外力是操作力与机器人接触到外部物体时从该物体施加于该机器人的接触力之和。

另外，机器人系统还具备：接触力计算部，其从外力检测部检测出的外力中减去操作力检测部检测出的操作力，来计算接触力。接触力计算部可以进行如下过滤：从操作力检测部检测出的操作力或外力检测部检测出的外力中去除噪声成分。

可以在接触力计算部计算出的接触力超过预先确定的阈值时，动作控制部使机器人的动作停止。动作控制部可以根据接触力计算部计算出的接触力，使机器人的动作速度进行变化。

动作控制部可以仅在停止机器人的动作后操作力检测部检测出的操作力的方向为能够减少接触力的方向的情况下，使机器人按照该操作力进行动作。

附图说明

通过参照添加附图来说明以下优选的实施方式，将使本发明的上述或其他目的、特征及优点更清楚。

图1是一个实施方式所涉及的机器人系统的示意图。

图2是图1所示的机器人系统的框图。

图3是图1所示的第1力传感器的放大图。

图4是图2所示的第2力传感器的放大图。

图5是表示图1所示的机器人系统的动作流程的一例的流程图。

图6是表示图5所示的步骤S7的流程的一例的流程图。

图7是表示图1所示的机器人系统的动作流程的另一例子的流程图。

图8是表示另一实施方式所涉及的机器人系统的示意图。

图9是图8所示的机器人系统的框图。

图10是图8所示的第1力传感器的放大图。

图11是又一实施方式所涉及的机器人系统的示意图。

图12是再一实施方式所涉及的机器人系统的示意图。

图13是图12所示的机器人系统的框图。

具体实施方式

下面，基于附图对本发明的实施方式进行详细说明。首先，参照图1及图2，对本发明的一个实施方式所涉及的机器人系统10进行说明。机器人系统10是通过与作业员A协动来用于进行将工件W₁嵌入工件W₂的作业的机器人系统。