[发明专利]一种果蔬分拣机械手

权利要求书

1.一种果蔬分拣机械手，其特征在于：包括底座（1）、Ⅰ轴传动装置（2）、Ⅱ轴传动装置（3）、大臂（4）、Ⅲ轴传动装置（5）、小臂（6）、Ⅳ轴传动装置（7）和抓取手爪（8）；

所述Ⅰ轴传动装置（2）安装在底座（1）中，Ⅱ轴传动装置（3）紧固安装在Ⅰ轴传动装置（2）的转动座（22）上，大臂（4）一端安装在Ⅱ轴传动装置（3）上、另一端与Ⅲ轴传动装置（5）连接，Ⅲ轴传动装置（5）安装在大臂（4）上端，小臂（6）一端安装在Ⅲ轴传动装置（5）上、另一端与安装Ⅳ轴传动装置（7），抓取手爪（8）安装在小臂（6）上、同时与Ⅳ轴传动装置（7）连接；

所述Ⅰ轴传动装置（2）包括Ⅰ轴电机（9）、Ⅰ轴齿轮Ⅰ（10）、电机箱盖（11）、Ⅰ轴齿轮Ⅱ（12）、封油盘Ⅰ（13）、Ⅰ轴传动轴（14）、Ⅰ轴齿轮Ⅲ（15）、Ⅰ轴齿轮Ⅳ（16）、Ⅰ轴主轴（17）、封油盘Ⅱ（18）、Ⅰ轴轴承（19）、箱盖（20）、Ⅰ轴联轴器（21）和转动座（22）；

所述Ⅰ轴电机（9）紧固安装于电机箱盖（11）上，Ⅰ轴齿轮Ⅰ（10）与Ⅰ轴电机（9）过盈配合且与Ⅰ轴齿轮Ⅱ（12）啮合，Ⅰ轴齿轮Ⅱ（12）同轴安装于Ⅰ轴传动轴（14）上部，Ⅰ轴齿轮Ⅲ（15）同轴安装于Ⅰ轴传动轴（14）下部，封油盘Ⅰ（13）安装在Ⅰ轴传动轴（14）下端、同时紧贴底座（1），Ⅰ轴齿轮Ⅳ（16）同轴安装于Ⅰ轴主轴（17）且与Ⅰ轴齿轮Ⅲ（15）啮合，封油盘Ⅱ（18）与Ⅰ轴主轴（17）同轴且安装在Ⅰ轴主轴（17）下端、同时紧贴底座（1），箱盖（20）紧固安装于底座（1）上，Ⅰ轴联轴器（21）一端与Ⅰ轴主轴（17）相连、另一端安装转动座（22），Ⅰ轴轴承（19）安装在箱盖（20）下方的Ⅰ轴联轴器（21）上；

所述Ⅱ轴传动装置（3）包括Ⅱ轴电机（23）、Ⅱ轴齿轮Ⅰ（24）、Ⅱ轴齿轮Ⅱ（25）、Ⅱ轴传动轴（26）、箱体（27）、Ⅱ轴齿轮Ⅲ（28）、Ⅱ轴从动轴（29）、封闭箱盖（30）、Ⅱ轴前端端盖（31）、Ⅱ轴前端轴承（32）、Ⅱ轴后端轴承（33）和Ⅱ轴后端端盖（34）；

所述箱体（27）固定安装在转动座（22）上，Ⅱ轴电机（23）固定于转动座（22）上、且位于箱体（27）下方，Ⅱ轴齿轮Ⅰ（24）安装在Ⅱ轴电机（23）上，Ⅱ轴传动轴（26）安装于箱体（27）中部，Ⅱ轴齿轮Ⅱ（25）安装于Ⅱ轴传动轴（26）上、且与Ⅱ轴齿轮Ⅰ（24）啮合，Ⅱ轴从动轴（29）安装于箱体（27）上且通过封闭箱盖（30）定位，Ⅱ轴齿轮Ⅲ（28）安装于Ⅱ轴从动轴（29）、且与Ⅱ轴齿轮Ⅱ（25）啮合，封闭箱盖（30）通过螺钉固定安装在箱体（27）上，Ⅱ轴前端端盖（31）与Ⅱ轴从动轴（29）同轴安装且固定安装在箱体（27）前端，Ⅱ轴前端轴承（32）与Ⅱ轴从动轴（29）同轴配合且安装于Ⅱ轴从动轴（29）上，轴承表面与箱体（27）贴合，Ⅱ轴后端轴承（33）与Ⅱ轴从动轴（29）同轴配合且安装于Ⅱ轴从动轴（29）上，轴承表面与箱体（27）贴合，Ⅱ轴后端端盖（34）与Ⅱ轴从动轴（29）同轴安装且固定安装在箱体（27）后端，大臂（4）与Ⅱ轴从动轴（29）固定连接；

所述Ⅲ轴传动装置（5）包括转向关节（35）、Ⅲ轴电机安装座（36）、Ⅲ轴电机（37）、螺钉Ⅰ（38）、螺钉Ⅱ（39）、连接盘（40）、螺钉Ⅲ（41）、Ⅲ轴联轴器（42）和连接轴（43）；

所述Ⅲ轴电机（37）通过螺钉Ⅰ（38）安装在Ⅲ轴电机安装座（36）内部、Ⅲ轴电机安装座（36）通过螺钉Ⅱ（39）固定安装于转向关节（35）内，连接盘（40）通过螺钉Ⅲ（41）与转向关节（35）紧连接，Ⅲ轴联轴器（42）一端与Ⅲ轴电机（37）连接，另一端与连接轴（43）连接，连接轴（43）固定安装在大臂（4）上部；

所述Ⅳ轴传动装置（7）包括Ⅳ轴电机（44）、锥齿轮Ⅰ（45）、Ⅳ轴传动轴（46）和锥齿轮Ⅱ（47）；

所述Ⅳ轴电机（44）紧固安装于小臂（6）前端，Ⅳ轴传动轴（46）安装在小臂（6）前端下部，锥齿轮Ⅰ（45）安装于Ⅳ轴传动轴（46）上，锥齿轮Ⅱ（47）与Ⅳ轴电机（44）相连且锥齿轮Ⅱ（47）与锥齿轮Ⅱ（47）啮合；

所述抓取手爪（8）包括机械手座（48）、机械手支架（49）、机械手爪（50）和气压控制装置（51）；

所述气压控制装置（51）安装在机械手座（48）下端内部，机械手支架（49）紧固安装在机械手座（48）上，机械手爪（50）通过铰链连接安装在机械手支架（49）与气压控制装置（51）上；

所述气压控制装置（51）包括气压缸（52）、手指滑块（53）、气压缸连杆（54）和连接螺钉（55）；

所述气压缸（52）通过连接螺钉（55）紧固安装机械手座（48）上，气压缸连杆（54）与气压缸（52）滑动配合使用，手指滑块（53）与气压缸连杆（54）下端过盈配合连接；

所述机械手爪（50）包括机械手手指Ⅰ（56）、机械手手指Ⅱ（57）、机械手手指Ⅲ（58）和机械手手指Ⅳ（59）；

所述机械手手指Ⅰ（56）通过铰链与机械手支架（49）和手指滑块（53）连接，机械手手指Ⅱ（57）通过铰链与机械手支架（49）和手指滑块（53）连接，机械手手指Ⅲ（58）通过铰链与机械手支架（49）和手指滑块（53）连接，机械手手指Ⅳ（59）通过铰链与机械手支架（49）和手指滑块（53）连接；

所述机械手手指Ⅰ（56）包括机械手连杆Ⅰ（60）、机械手连杆Ⅱ（61）、机械手连杆Ⅲ（62）、机械手连杆Ⅳ（63）和防滑抓取块（64）；

所述机械手连杆Ⅰ（60）两端分别通过铰链与机械手支架（49）下端和机械手连杆Ⅱ（61）中部连接，机械手连杆Ⅱ（61）两端分别通过铰链与手指滑块（53）、和机械手连杆Ⅳ（63）连接，机械手连杆Ⅲ（62）两端通过铰链分别与手指滑块（53）和机械手连杆Ⅳ（63）连接，机械手连杆Ⅳ（63）通过铰链与机械手连杆Ⅱ（61）和机械手连杆Ⅲ（62）连接，防滑抓取块（64）安装在机械手连杆Ⅳ（63）下端；

机械手手指Ⅱ（57）、机械手手指Ⅲ（58）和机械手手指Ⅳ（59）的结构与机械手手指Ⅰ（56）结构相同。