[发明专利]无人飞行器飞行控制装置、系统和控制方法

权利要求书

1.一种无人飞行器的飞行控制方法，其包括以下步骤：

在第一步骤(S1)中，接收用于控制无人飞行器飞行的飞行控制指令；

在第二步骤(S2)中，将接收到的所述飞行控制指令在三维空间上转换成六个自由度的向量指令；

在第三步骤(S3)中，在每个自由度上比较持续接收的所述向量指令的变化量，当在预定时间内任一自由度上的向量指令的变化量小于或等于预定范围时，判断进入稳定模式且在所述自由度上保持所述向量指令。

2.一种如权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于：

在第三步骤(S3)中，用户松开手柄从而由于摇杆的自动回中功能导致产生一个该自由度上的归零指令，屏蔽该归零指令以在所述自由度上保持所述向量指令。

3.一种如权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于：

在第三步骤(S3)中，进入稳定模式后，对用户发出进入稳定模式的提示信号。

4.一种如权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于：

在第四步骤(S4)中，进入稳定模式后，当所述自由度的向量指令的变化量大于所述预定范围时，判断退出稳定模式且在所述自由度上中止所保持的向量指令。

5.一种如权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于：

在第四步骤(S4)中，退出稳定模式后，在所述自由度上恢复当前飞行控制指令的控制。

6.一种如权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于：

在第三步骤(S3)中，当在预定时间内多个自由度上的向量指令的变化量分别小于或等于各自的预定范围时，判断在多个所述自由度上进入稳定模式且在多个所述自由度上分别保持相应的所述向量指令。

7.一种如权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于：

在第三步骤(S3)中，测量无人飞行器在六个自由度上的速度向量变化量，当在预定时间内任一自由度上的速度向量变化量小于或等于预定范围，判断进入稳定模式且在所述自由度上保持所述向量指令。

8.一种实施如权利要求1-7中任一项所述的飞行控制方法的飞行控制装置，所述飞行控制装置包括用于分析飞行控制指令的分析模块(1)和处理模块(2)，其特征在于：所述分析模块(1)将接收到的飞行控制指令在三维空间上转换成六个自由度的向量指令并发送到处理模块(2)，所述处理模块(2)在每个自由度上比较持续接收的向量指令的变化量，当在预定时间内任一自由度上的向量指令的变化量小于或等于预定范围时，所述处理模块(2)判断进入稳定模式且在所述自由度上保持所述向量指令。

9.一种如权利要求8所述的飞行控制装置，其特征在于：所述处理模块(2)设有测量无人飞行器飞行状态的测量单元(3)和/或发出进入稳定模式的提示信号的提示器(4)。

10.一种实施如权利要求1-7中任一项所述的飞行控制方法的飞行控制系统，其包括如权利要求8或9所述的飞行控制装置、发出飞行控制指令的飞行控制终端和无人飞行器本体，其中，所述飞行控制装置集成在无人飞行器本体或飞行控制终端，或者所述飞行控制装置的分析模块(1)、处理模块(2)或提示器(4)中任一个或多个设在无人飞行器本体上或者飞行控制终端上，所述控制装置、飞行控制终端和/或无人飞行器本体无线连接。