[发明专利]一种机器人关节及其弹性机构

权利要求书

1.一种用于机器人关节的弹性机构，其特征在于，包括用于与机器人关节减速器的输出轴相连接的外层法兰(1)、用于连接负载的内层法兰(3)，所述内层法兰(3)设于所述外层法兰(1)与所述输出轴之间，所述内层法兰(3)通过滚珠轴承(12)转动连接于所述外层法兰(1)，所述内层法兰(3)在轴向上的内端面与所述外层法兰(1)在轴向上的内端面上对应设有用于配合形成空腔的表面凹槽(8)，所述空腔内设有弹簧(9)，所述弹簧(9)能够在所述空腔的长度变化时绕周向发生形变；

所述内层法兰(3)在轴向上的外端面上设有用于支撑于所述内层法兰(3)与所述输出轴之间的滚针轴承(13)；

所述内层法兰(3)在轴向上的内端面的边部轴向凸出有限位凸台(7)，所述外层法兰(1)的外周面上设有用于限制所述限位凸台(7)的最大转角的限位缺口(2)，每个所述限位凸台(7)对应设于一个所述限位缺口(2)内，所述限位缺口(2)的周向长度大于所述限位凸台(7)的周向长度；

所述限位凸台(7)上设有用于连接传感器以及所述负载的定位槽(6)，所述外层法兰(1)在轴向上的外端面中部设有用于放置定位磁铁的安装槽(5)，所述定位磁铁能够与所述传感器配合测量所述内层法兰(3)与所述外层法兰(1)之间的转角。

2.根据权利要求1所述的弹性机构，其特征在于，所述内层法兰(3)的中间沿轴向贯穿有中心通孔(11)，所述中心通孔(11)的孔壁上径向凸出有用于与所述滚珠轴承(12)的外圈的一轴向端面配合的限位环，所述外层法兰(1)的中部设有用于插设于所述中心通孔(11)的中心凸台(10)，所述滚珠轴承(12)的内圈配合连接于所述中心凸台(10)的周面上，所述滚珠轴承(12)的外圈配合连接于所述中心通孔(11)的孔壁上。

3.根据权利要求2所述的弹性机构，其特征在于，所述中心凸台(10)上设有用于与所述输出轴相连接的连接孔。

4.根据权利要求2所述的弹性机构，其特征在于，所述内层法兰(3)在轴向上的外端面上设有安装凸台(14)，所述安装凸台(14)与所述中心通孔(11)同轴设置，所述滚针轴承(13)的内圈配合连接于所述安装凸台(14)的周面上。

5.根据权利要求1所述的弹性机构，其特征在于，所述弹簧(9)的原长大于所述表面凹槽(8)的周向长度。

6.根据权利要求1所述的弹性机构，其特征在于，所述限位凸台(7)绕周向均匀设有至少两个。

7.一种机器人关节，包括弹性机构，其特征在于，所述弹性机构为权利要求1至6任意一项所述的弹性机构。