[发明专利]一种基于显著性分析的车道线分割方法及系统、车载终端

说明书

本发明提供一种基于显著性分析的车道线分割方法及系统、车载终端，包括根据路面图像中每个像素值的分布频率到其他各个像素值的分布频率的距离之和，计算每个像素值的距离变化空间；对路面图像进行处理，得到拉伸图像；将路面图像的每个像素根据其像素值映射到距离变化空间后，减去拉伸图像，得到差值图像；对差值图像进行均衡化处理，得到目标减弱图像；对路面图像进行限幅处理后减去目标减弱图像，得到目标增强图像；对目标增强图像进行均衡化处理，得到包含有车道线的目标图像。本发明的基于显著性分析的车道线分割方法及系统、车载终端能够在保留尽可能多的细节的前提下分割车道线，以满足车道偏离预警等实际应用的需求。

技术领域

本发明涉及图像处理的技术领域，特别是涉及一种基于显著性分析的车道线分割方法及系统、车载终端。

背景技术

交通标线(Traffic Index Line)是指在道路的路面上用线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等向交通参与者传递引导、限制、警告等交通信息的标识，其作用是管制和引导交通，可以与标志配合使用，也可单独使用。

具体地，交通标线中的线条包括以下几种车道线：

(1)白色虚线

画于路段中时，用以分隔同向行驶的交通流或作为行车安全距离识别线；画于路口时，用以引导车辆行进。

(2)白色实线

画于路段中时，用以分隔同向行驶的机动车和非机动车，或指示车行道的边缘；画于路口时，可用作导向车道线或停止线。

(3)黄色虚线

画于路段中时，用以分隔对向行驶的交通流；画于路侧或缘石上时，用以禁止车辆长时在路边停放。

(4)黄色实线

画于路段中时，用以分隔对向行驶的交通流；画于路侧或缘石上时，用以禁止车辆长时或临时在路边停放。

(5)双白虚线

画于路口时，作为减速让行线；画于路段中时，作为行车方向随时间改变之可变车道线。

(6)双黄实线

画于路段中时，用以分隔对向行驶的交通流。

(7)黄色虚实线

画于路段中时，用以分隔对向行驶的交通流；黄色实线一侧禁止车辆超车、跨越或回转，黄色虚线一侧在保证安全的情况下准许车辆超车、跨越或回转。

(8)双白实线

画于路口时，作为停车让行线。

车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的汽车驾驶的辅助系统。当车辆偏离行驶车道时，通过所述车道偏离预警系统可以发出预警提醒。在车道偏离预警系统中，为了保证预警的准确度，需要在路面图像中对车道线进行准确的识别和分割。

现有技术中，在路面图像中分割车道线时，容易出现车道线细节不完整、包括小孔洞等噪声的缺陷，所获取的车道线无法满足车道偏离预警等实际应用的需求。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种基于显著性分析的车道线分割方法及系统、车载终端，通过对路面图像进行基于显著性分析的预处理，得到对比度增强的显著性分析图像，继而在显著性分析图像的基础上得到目标增强图像，从而在保留尽可能多的细节的前提下分割车道线，以满足车道偏离预警等实际应用的需求。