[发明专利]在车辆中执行车道检测的成像系统与车辆成像系统

权利要求书

1.一种在车辆中执行车道检测的成像系统，其特征在于所述成像系统包括：

图像传感器，捕获多个图像，每个图像包括图像数据的行；

处理电路系统，当图像数据的行生成时从图像数据的行中提取特征点，其中当捕获图像时从图像中的图像数据的相应个体行中提取每个特征点；以及

存储器，处理所提取特征点以生成所提取特征点的图像元数据并且存储所提取特征点的图像元数据而不存储所述多个图像的未提取部分，

其中，所述处理电路系统通过比较来自所述多个图像中的第一图像的第一提取特征点和来自所述多个图像中的第二图像的第二提取特征点来确定所述第一提取特征点和所述第二提取特征点形成单个时间上连续特征，并且其中在存储所提取特征点的图像元数据之后，所述处理电路系统使用所述连续特征并使用所提取特征点的图像元数据来确定车道标志的存在。

2.根据权利要求1所述的成像系统，其特征在于所述多个图像中的每个图像包括感兴趣区域，其中所述处理电路系统从所述感兴趣区域内的图像的部分中提取特征点，而不从所述感兴趣区域外部的图像的部分中提取特征点，其中在图像平面中捕获所述多个图像，并且其中所述处理电路系统将从所述图像平面中的所述图像数据的行中提取的所述特征点的至少一些特征点映射到地平面中的对应位置。

3.根据权利要求1所述的成像系统，其特征在于所述图像元数据包括关于所提取特征点在所述多个图像中的位置的信息以及所提取特征点的颜色信息，并且其中所述存储器通过将所述图像元数据作为矢量存储在所述存储器中来存储所述图像元数据。

4.根据权利要求1所述的成像系统，其特征在于所述处理电路系统确定：来自所述多个图像中的给定一个图像的第三组所提取特征点连接而形成线段，并且将所述第三组所提取特征点组合成连接特征，并且其中所述处理电路系统基于所述连接特征确定所述车道标志的存在。

5.一种车辆成像系统，用于执行车道检测而不使用帧缓冲器，其特征在于所述车辆成像系统包括：

图像传感器，捕获图像帧，其中所述图像传感器包括以行和列排列、生成原始像素值的像素的阵列；

特征提取电路系统，当所述图像传感器捕获图像帧的第二部分时从所述图像帧的第一部分的所述原始像素值中提取特征，其中当所述图像帧的捕获完成时，从所述图像帧的特征提取完成；

存储器，存储所提取特征而不存储任何所述原始像素值，其中所提取特征中的每一个所提取特征包括图像元数据并且其中元数据指示图像数据的行中的所提取特征点的开始位置、所提取特征点的宽度以及所提取特征点的颜色信息；以及

处理电路系统，通过比较从所述图像帧中的第一图像帧提取的第一组特征和从所述图像帧中的第二图像帧提取的第二组特征来确定所述第一组特征和所述第二组特征形成单个时间上连续特征，其中所述处理电路系统基于所述时间上连续特征和存储在所述存储器中的与所提取特征相关联的图像元数据来确定车道的位置。

6.根据权利要求5所述的车辆成像系统，其特征在于所述图像元数据中的每个图像元数据包括所述特征的大小，其中所述图像元数据作为矢量存储在所述存储器中，并且其中所述颜色信息仅使用两位来编码，其中所述特征提取电路系统仅提取所捕获图像帧中预定的感兴趣区域中的特征，其中所述处理电路系统将车道标志的位置传输给驾驶控制电路系统，并且其中所述驾驶控制电路系统基于车道标志的位置修改包含所述车辆成像系统和所述驾驶控制电路系统的车辆的操作。

7.根据权利要求5所述的车辆成像系统，其特征在于所述处理电路系统检测：来自给定一个图像帧的给定多个所提取特征形成所述图像帧中的空间连接区域，其中所述处理电路系统将所述给定多个所提取特征组合以形成连接特征，并且其中所述处理电路系统基于所述时间上连续特征和所述连接特征来确定车道标志的位置。