[发明专利]一种精确定位的工业机械爪

权利要求书

1.一种精确定位的工业机械爪，包括首端机械臂（1），其特征在于：所述首端机械臂（1）内设有推杆腔（1a）,所述推杆腔（1a）内设有液压推杆（2），所述液压推杆（2）通过控制器电连接电源，该液压推杆（2）的推杆贯穿推杆腔（1a）顶端，且与推杆腔（1a）接触的液压推杆（2）上设有位移传感器（4），所述位移传感器（4）电连接电源，该首端机械臂（1）上端固定设有机械爪座（3），所述机械爪座（3）的上端侧面通过机械爪转轴（5）活动连接机械爪（6），所述机械爪（6）的爪头内端设有压力传感器（7），所述压力传感器（7）电连接电源；

该机械爪（6）的爪臂内侧设有驱动槽（61）,所述驱动槽（61）内活动卡接有驱动杆装置（10），所述驱动杆装置（10）活动安装在驱动盘（8）的侧面上，该驱动盘（8）的底端中部设有安装孔（81）,所述安装孔（81）通过螺纹结构活动连接液压推杆（2）的推杆端，所述液压推杆（2）同时贯穿推杆腔（1a）顶端和机械爪座（2），且位于驱动盘（8）和机械爪座（2）之间的液压推杆（2）上缠绕设有弹簧（9）。

2.根据权利要求1所述的一种精确定位的工业机械爪，其特征在于：所述液压推杆（2）的最大伸缩长度大于机械爪（6）的长度。

3.根据权利要求1所述的一种精确定位的工业机械爪，其特征在于：所述机械爪（6）的数量为三个，分别关于液压推杆（2）轴心对称安装在机械爪座（3）的侧面上。

4.根据权利要求1所述的一种精确定位的工业机械爪，其特征在于：所述驱动槽（61）为T字型结构，所述驱动杆装置（10）包括滑轴（103），所述滑轴（103）卡接在驱动槽（61）内，且滑轴（103）的两侧设有滚轮（104）,该滑轴（103）的外侧固定连接连杆（102），所述连杆（102）贯穿伸出驱动槽（61），且连杆（102）另一端固定连接驱动杆转轴（101），所述驱动杆转轴（101）固定安装在驱动盘（8）的侧面上，且所述驱动杆装置（10）的数量为三组。

5.根据权利要求1所述的一种精确定位的工业机械爪，其特征在于：所述安装孔（81）底端还可安装设有电磁铁块，该电磁铁块通过控制器电连接电源。

6.根据权利要求1所述的一种精确定位的工业机械爪，其特征在于：所述弹簧（9）的最大压缩长度大于机械爪（6）的长度，且弹簧（9）一直处于压缩状态。

7.根据权利要求1所述的一种精确定位的工业机械爪，其特征在于：与液压推杆（2）的推杆端接触的推杆腔（1a）顶端和机械爪座（2）上均设有通孔（11），所述通孔（11）的直径大于液压推杆（2）的推杆端直径，且通孔（11）的外端设有密封垫圈。