[发明专利]一种电子元件插件机及插件方法

权利要求书

1.一种电子元件插件机，其特征在于，包括机架、电子元件进料装置、电子元件抓取装置、物料输送装置、位置捕捉装置、传感机构和控制装置；

所述机架上设有水平布置的用于承载其他装置的机架平台；

所述电子元件进料装置包括支架、设置于支架上的进料机构、用于引起进料机构振动的振动机构以及用于检测电子元件有无的若干传感器；

所述物料输送装置包括用于传输物料的传输带组、用于防止物料受力弯曲的支撑机构、用于检测物料的传感器，该支撑机构设置于两个平行的传输带组下方；

所述电子元件抓取装置包括位于机架平台上的机械手摇臂和机械手指，该机械手指设置有至少三个；

所述位置捕捉装置包括设置于电子元件抓取装置上的上位相机和设置在机架平台上的下位相机，以及设置在下位相机上方的背光源；

所述传感机构包括设置在电子元件进料装置、物料输送装置上的若干个感应器；

所述控制装置包括显示装置、控制按钮和处理器，控制装置与电子元件进料装置、电子元件抓取装置、物料输送装置、位置捕捉装置、传感机构电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种电子元件插件机，其特征在于，所述电子元件抓取装置还包括用于连接机械手摇臂的固定座、设置于固定座的升降气缸座；所述升降气缸座内设置有与所述机械手指一一对应的升降气缸，所述机械手指上设置有升降杆，所述升降杆与所述升降气缸的活塞杆连接；所述机械手指上设置有夹紧气缸、设置于夹紧气缸底部的滑槽座、设置于滑槽座内的一对夹持块，所述夹持块在夹紧气缸的作用下沿滑槽座运动，以实现对物料的夹持和放松；每一升降气缸均设置有控制其正气压的升降电磁阀，每一夹紧气缸均设置有控制其正气压的夹紧电磁阀。

3.根据权利要求2所述的一种电子元件插件机，其特征在于，所述机械手指上设置有连接片，升降气缸座内设置有滑轨，所述连接片固定连接有与该滑轨相配合的滑块，机械手指在所对应的升降气缸作用下沿滑轨上下运动；所述升降气缸座为中空的圆柱型，所述机械手指沿升降气缸座的圆周方向均匀设置；所述滑轨设置于所述升降气缸座的内表面，使得机械手指沿升降气缸座的内表面上下运动。

4.根据权利要求1所述的一种电子元件插件机，其特征在于，所述振动机构包括振动器和辅助振动机构；所述辅助振动装置由若干振动块叠加而成，所述辅助振动装置抵接于支架的底面，且至少有一个振动块在辅助振动装置的中部延伸而出，该振动块具有振动自由端，以加强振动效果。

5.根据权利要求4所述的一种电子元件插件机，其特征在于，

所述支架之下还设置有一个底座，所述底座上设置有固定装置；所述固定装置包括驱动机构、固定块，所述驱动机构设置于底座的底面，所述固定块的一端铰接于驱动机构的输出端，固定块的中部铰接于底座上，固定块的自由端向支架的底面弯曲，用于将支架固定于底座。

6.根据权利要求1所述的一种电子元件插件机，其特征在于，所述传送带组包括输送电机、输送主动轮、输送从动轮、用于传送物料的输送传送带，所述输送主动轮安装在所述输送电机上，且所述输送主动轮通过所述输送传送带与所述输送从动轮连接；

所述支撑机构包括支架、支撑板、活动板、升降电机，所述支撑板设置于所述支架顶部，所述活动板设置于所述支架内，且支撑板和活动板固定连接，所述活动板安装在升降电机上，所述升降电机通过驱动活动板进而带动支撑板的升降运动；所述支撑板的顶部设置有若干个用于支撑物料的支撑块，所述支撑板的底部连接有复位弹簧，该复位弹簧位于支撑板和支架之间，通过该复位弹簧来调节支撑板的压缩和回复。

7.根据权利要求6所述的一种电子元件插件机，其特征在于，所述活动板的两侧分别设置有第一金属片和第二金属片；且所述支架的两侧分别设置有与第一金属片和第二金属片相对应的第一感应器和第二感应器；通过所述第一金属片和第一感应器感应配合来设置最大上升高度，通过所述第二金属片和第二感应器的感应配合来设置最大下降高度。

8.根据权利要求7所述的一种电子元件插件机，其特征在于，它还包括物料感应器和用于固定物料的定位器，所述物料感应器设置于所述传送带组的前端，所述定位器设置于所述传送带组的末端，且位于平行设置的两个传送带组之间；所述物料感应器和定位器电连接；所述支撑板和支架之间设置有一中间板，所述复位弹簧分别抵接于所述支撑板的底部和中间板的顶部，所述中间板与活动板固定连接。

9.一种采用权利要求1所述的一种电子元件插件机的插件方法，其特征在于，包括：

PCB板进入物料输送装置，定位停好，支撑机构抵接住PCB板的底面；设置于电子元件抓取装置的上位相机通过机械手摇臂转移至PCB板上方，拍照PCB板的对角定位点，信号传输至处理器进行处理，确定PCB板的位置坐标；

电子元件进料装置上的电子元件在振动机构的作用下，向前推进电子元件，传感器感应到有电子元件到达，信号传输至控制装置，使电子元件抓取装置转移至电子元件上方，根据电子元件的不同，选择相对应规格的机械手指进行抓取，然后转移至下位相机的上方，对电子元件的引脚进行拍照，信号传输至处理器进行处理，确定引脚的位置坐标；控制装置经过位置计算，转移所抓取的电子元件插入PCB板的指定位置；

在电子元件进料装置上的电子元件被机械手指抓取的同时，位于电子元件进料装置的传感器传输信号至控制装置，启动振动机构，使得电子元件向前推进，进入传感器感应范围。