[发明专利]工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法有效
| 申请号： | 201710201653.X | 申请日： | 2017-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN106994687B | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 胡瑞钦;张立建;孟少华;王鹏飞;刘同辉;雷文仿;樊志国;刘福全;王振;董悫 | 申请（专利权）人： | 北京卫星环境工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;G01L25/00 |
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| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 末端 六维力 传感器 安装 姿态 标定 方法 | ||
1.工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法，包括如下步骤：
1)在六维力传感器工具端固定设置具有一定质量的工件，在工业机器人的静止状态下，读取六维力传感器三个轴的力数据，作为初始值，其中：
2)控制工业机器人沿工具坐标系X轴做正向加速运动，期间采集六维力传感器数据计算得到机器人工具坐标系X轴在六维力传感器坐标系下的单位向量：
3)控制工业机器人沿工具坐标系Y轴做正向加速运动，期间采集六维力传感器数据计算得到机器人工具坐标系Y轴在六维力传感器坐标系下的单位向量为：
4)控制工业机器人沿工具坐标系Z轴做正向加速运动，期间采集六维力传感器数据计算得到机器人工具坐标系Z轴在六维力传感器坐标系下的单位向量为：
5)由步骤2)、3)、4)的计算结果，得到由机器人工具坐标系到六维力传感器坐标系的姿态变换矩阵：
利用所述姿态变换矩阵即可实现机器人工具坐标系到六维力传感器坐标系间姿态的相互转换，标定至此完成。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述机器人是串联式的6自由度工业机器人。
3.如权利要求1所述的方法，其中，控制机器人沿工具坐标系X轴做正向加速运动，假设期间某一时刻的加速度在机器人工具坐标系下表示为：
则在六维力传感器坐标系下表示为：
假设六维力传感器敏感端的负载质量为m，则机器人加速运动带来的负载惯性力为：
机器人运动时，六维力传感器测得的力由初始力及惯性力组成，即：
于是得到：
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