[发明专利]一种割草机器人控制方法

权利要求书

1.一种割草机器人控制方法，所述割草机器人包括主控模块和行走机构，其特征在于，所述主控模块连接有用于采集割草机器人运动角速度的陀螺仪传感器，所述主控模块实时接收陀螺仪传感器的角速度数据并计算出当前割草机器人运动的角度信息，所述割草机器人控制方法包括转向方向控制和转向角度控制，所述转向方向控制用于控制机器人的转动方向，所述转向角度控制用于在完成转向后控制机器人的转向角度，所述主控模块根据陀螺仪传感器反馈的角速度数据获得实际角度数据，并通过与预定角度数据的对比来控制机器人的转向角度。

2.根据权利要求1所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述割草机器人控制方法还包括直线运动角度设定和直线运动控制，所述割草机器人摆放在工作区域内并启动后，所述主控模块根据陀螺仪传感器采集的角速度数据计算出当前的角度信息，并将当前的角度信息设定为直线运动角度，所述主控模块根据实时计算出的角度信息与设定的直线运动角度的差值，控制机器人按照设定的直线运动角度完成直线运动。

3.根据权利要求2所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述割草机器人控制方法还包括转向条件判定，所述直线运动控制中，若判定机器人不满足转向条件，则控制机器人继续做直线运动，若主控模块判定机器人满足转向条件，则停止直线运动并控制机器人进入转向方向控制和转向角度控制，转向角度控制完成后，若继续割草，则所述主控模块控制机器人再次进入直线运动角度设定和直线运动控制，若结束割草，则机器人关机。

4.根据权利要求3所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述割草机器人还包括用于采集方向信息的方向采集模块，所述方向采集模块与所述主控模块连接，所述主控模块根据所述方向采集模块采集的方向信息对所述陀螺仪传感器的角度数据漂移进行校准，以通过行走机构控制割草机器人实现稳定的直线运动。

5.根据权利要求1所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述割草机器人还包括用于采集方向信息的方向采集模块，所述方向采集模块与所述主控模块连接，所述方向采集模块包括采集地磁场数据的磁场感应传感器和采集重力加速度数据的重力加速度传感器，所述主控模块根据磁场感应传感器的地磁场数据和重力加速度传感器的重力加速度数据获取割草机器人方向信息。

6.根据权利要求5所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述割草机器人控制方法还包括直线运动方向设定和直线运动控制，所述割草机器人摆放在工作区域内并启动后，所述主控模块根据方向采集模块获取的割草机器人启动时的方向信息设定为直线运动方向，所述主控模块根据磁场感应传感器的地磁场数据和重力加速度传感器的重力加速度数据获取机器人的实际运动方向信息，主控模块对比实际运动方向信息和设定的直线运动方向，控制机器人按照设定的直线运动方向完成直线运动。

7.根据权利要求6所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述割草机器人控制方法还包括转向条件判定，所述直线运动控制中，若判定机器人不满足转向条件，则控制机器人继续做直线运动，若主控模块判定机器人满足转向条件，则停止直线运动并控制机器人进入转向方向控制和转向角度控制，转向角度控制完成后，若继续割草，则所述主控模块控制机器人再次进入直线运动方向设定和直线运动控制，若结束割草，则机器人关机。

8.根据权利要求3或4或7所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述主控模块还连接有用于采集机器人工作区域边界信息的边界信息采集模块，所述边界信息采集模块设置在所述割草机器人的前端，所述主控模块根据边界信息采集模块的反馈信号判定机器人是否满足转向条件。

9.根据权利要求3或4或7所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述主控模块还连接有用于记录行走机构行走路程的行程采集模块，若行程采集模块采集的路程达到设定路程，则主控模块判定机器人满足转向条件，若行程采集模块采集的路程未达到设定路程，则主控模块判定机器人不满足转向条件。

10.根据权利要求3或4或7所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述主控模块还连接有用于感应障碍物的障碍物感应模块，所述主控模块根据障碍物感应模块的反馈信号判定机器人是否满足转向条件。