[发明专利]一种液压驱动的水下构筑物清洗系统及方法

说明书

本发明公开一种液压驱动的水下构筑物清洗系统及方法，该系统包括地面控制装置及水下清洗装置，地面控制装置包括液压泵站、上位机单元，水下清洗装置包括液压清洗刷单元、液压固定单元、液压移动单元、图像采集单元；其中，液压泵站的输入端与上位机单元的输出端电连接，液压泵站的输出端与液压清洗刷单元、液压固定单元、液压移动单元分别电连接，图像采集单元的输出端与上位机单元的输入端电连接。本发明清洗系统，由液压泵站驱动各路液压马达，水下清洗装置通过所述液压固定单元和所述液压移动单元协同工作的方式，在水下构筑物表面使用所述液压清洗刷单元进行定点作业；有效解决了传统水下清洗装置密封性能方面的问题，安全性能提高。

技术领域

本发明属于水下工程技术领域，具体涉及一种液压驱动的水下构筑物清洗系统及方法。

背景技术

随着水库大坝的不断建设和投入运行,定期的安全检测将逐步成为新常态。由于堤坝和水库的水下表面受到长期浸泡，表面附着了许多难以清除的贝类、水生植物和水垢等强附着物，影响了水下构筑物探伤过程中的表面裂缝检测。因此，作为堤坝和水库修缮过程中的一道工序，水下构筑物表面清洗的效率直接影响了大坝和水库表面裂缝修护的效率。

现有的水下清洗技术，大多停留在清洁刷具和动力工具用电机驱动的层面，这种驱动方式的不足在于：一是电机质量大，对清洗装置的姿态稳定产生影响；二是传统电机在水下工作对于装置密封性能要求高，成本高，一旦密封措施不到位，会损坏装置，影响修护进度。因而，本发明旨在解决传统水下清洗装置中的电机质量大引起的姿态不易控制的问题及电机水下工作由于装置密封性能而引起的不良问题。

发明内容

针对上述现有技术中的不足，本发明提供了一种能够提高效率，降低危险性，并可以对难除去的污秽物进行有效清洗的液压驱动的水下构筑物清洗系统及方法。

为实现上述目的之一提供一种液压驱动的水下构筑物清洗系统，本发明采用了以下技术方案：

一种液压驱动的水下构筑物清洗系统，其特征在于：包括地面控制装置及水下清洗装置，所述地面控制装置包括位于地面上的液压泵站、上位机单元，所述水下清洗装置包括位于水下互相配合以进行水下构筑物清洗的液压清洗刷单元、液压固定单元、液压移动单元、图像采集单元；其中，所述液压泵站的输入端与上位机单元的输出端电连接，液压泵站的输出端与液压清洗刷单元、液压固定单元、液压移动单元分别电连接，所述图像采集单元的输出端与上位机单元的输入端电连接。该技术方案实现了水下构筑物清洗工作的自动化，保障了水下构筑物表面清洗的效率。

优选的，所述液压清洗刷单元包括朝向待清洗构筑物的多组配合的高速液压马达和清洗刷具；所述高速液压马达的输入端与液压泵站的输出端电连接，高速液压马达的输出端与清洗刷具固连。

优选的，所述液压固定单元包括多个背向待清洗构筑物的水下螺旋桨作为动力源，通过水下螺旋桨的反推作用力将液压清洗刷单元固定在构筑物表面；所述水下螺旋桨包括构成传动配合的液压固定马达和螺旋桨叶，所述液压固定马达的输入端与液压泵站的输出端电连接，液压固定马达的输出端与螺旋桨叶固连。

优选的，所述液压移动单元包括在水下螺旋桨作用下互相配合以在构筑物表面移动的液压驱动轮和万向轮，从而使水下清洗装置在构筑物表面移动以进行定点作业；所述液压驱动轮包括液压移动马达和塑胶轮胎，所述液压移动马达的输入端与液压泵站的输出端电连接，液压移动马达的输出端与塑胶轮胎固连。

进一步的，所述液压移动单元包括朝向待清洗构筑物的两个液压驱动轮和一个万向轮，两个液压驱动轮以差速驱动的方式在构筑物表面移动。