[发明专利]一种运动传感器的自适应校准方法和系统

说明书

本发明提出一种运动传感器的自适应校准方法，包括：S1，在运动装置工作过程中，采集运动装置的角速度数据和加速度数据，其中，所述运动装置具有用于测量角速度的第一运动传感器和用于测量加速度的第二运动传感器；S2，通过所述角速度数据和加速度数据确定运动装置当前的运动状态；S3，通过当前的运动状态实时判断当前的状态是否满足校准条件，所述校准条件包括：运动装置呈现静止状态、匀速运动状态或匀速角运动状态；S4，如果满足校准条件，根据当前计算出的运动状态对传感器数据进行补偿修正。本发明还对应提出一种运动传感器的自适应校准系统。本发明实现了运动装置根据情况自动进行运动传感器的校准工作，克服了以往对校准场地的限制。

技术领域

本发明涉及运动传感器校准技术，更具体的，涉及一种运动传感器的自适应校准方法和系统。

背景技术

目前市场上的云台、无人机所使用的陀螺仪、加速度计等传感器均存在零漂现象，设备在出厂前或者后期用户在使用的过程中必须经过特定的方式对传感器进行校准才能正常使用。

一般采用的校准方法为：无人机以及云台系统在运行的过程中，处理器不断地采集从陀螺仪以及加速度计获取数据。将这些数据进行融合，得到当前无人机以及云台的姿态、位置等信息。但是处理器所获取到的数据并不是完全正确的，而是包含了一些零点偏移量，而这个偏移量必须进行校准才能使用。因此，校准时将无人机停止运动，放在已知角度的静止平台上，然后运行校准算法校准零漂。但是在无人机及云台的生命周期内需要多次校准零漂，出厂前已知角度的静止平台是很容易找到，但是普通用户校准却产生了难题。

发明内容

针对现有技术的缺点，本发明提出一种运动传感器的自适应校准方法，包括：

S1，在运动装置工作过程中，采集运动装置的角速度数据和加速度数据，其中，所述运动装置具有用于测量角速度的第一运动传感器和用于测量加速度的第二运动传感器；

S2，通过所述角速度数据和加速度数据确定运动装置当前的运动状态；

S3，通过当前的运动状态实时判断当前的状态是否满足校准条件，所述校准条件包括：运动装置呈现静止状态、匀速运动状态或匀速角运动状态；

S4，如果满足校准条件，根据当前计算出的运动状态对传感器数据进行补偿修正。

本发明还提出一种运动传感器的自适应校准系统，包括：。

数据采集器，数据采集器连接到运动装置的第一运动传感器和第二运动传感器，接收第一运动传感器采集的角速度数据和第二运动传感器采集的加速度数据；

数据融合装置，数据融合装置根据数据采集器采集的角速度和加速度确定运动装置当前的运动状态；

判断装置，判断装置通过当前的运动状态实时判断当前的状态是否满足校准条件，所述校准条件包括：运动装置呈现静止状态、匀速运动状态或匀速角运动状态；

校准装置，如果判断装置确定的当前的运动状态满足校准条件，则校准装置根据当前计算出的运动状态对传感器数据进行补偿修正。

本发明的有益效果包括：

可以实现运动装置根据情况自动进行运动传感器的校准工作，不需要厂家及用户费时费力寻找合适的场地进行校准工作。

附图说明

图1为本发明的运动传感器的自适应校准方法的流程图。

图2为本发明的运动传感器的自适应校准系统的原理结构图。

具体实施方式

下面参照附图描述本发明的实施方式，其中相同的部件用相同的附图标记表示。

如图1所示，本发明的方法包括：