[发明专利]手术机器人用柔性器械、手术器械及内窥镜

说明书

本发明提供了一种手术机器人用柔性器械，通过弹性结构使所述手术机器人用柔性器械恢复初始态，导向结构使所述手术机器人用柔性器械处于弯曲态，从而构成了多自由度柔性器械，由此提高了使用的灵活性，从而能够进一步满足手术使用要求。本发明还提供一种手术器械和内窥镜，包括所述手术机器人用柔性器械，从而能够使得器械末端或者成像系统到达期望的位置和姿态。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种手术机器人用柔性器械、手术器械及内窥镜。

背景技术

近年来，机器人不仅用于工业领域，在医疗系统也已得到推广应用。目前，关于机器人在医疗界中的应用的研究主要集中在外科手术机器人、康复机器人、护理机器人和服务机器人方面。其中，外科手术机器人是目前应用范围最广且最具前景，其提供的强大功能克服了传统外科手术中精确度差、手术时间过长、医生疲劳、和缺乏三维精度视野等问题。实际上，手术机器人是一组器械的组合装置。它通常由一个内窥镜探头、刀剪等手术器械、微型摄像头和操纵杆等器件组装而成，医生坐在电脑显示屏前，通过显示屏和内窥镜仔细观察病人体内的病灶情况，然后通过机器人手中的手术刀将病灶精确切除(或修复)。此外，手术机器人还可做器官修补、血管吻合或骨磨削等需要十分精细的手术。近年来，手术机器人还被用于做包括基因移植、神经手术和远程手术等在内的各种重要手术，从而大大提高了危重病人的存活率。

手术机器人对使用与人体接触的手术器械，提出很高的要求，现有的手术器械还是会导致手术的开口偏大，开口大会导致患者完成手术后恢复的时间较长。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术机器人用柔性器械、手术器械及内窥镜，以进一步满足手术使用要求。

基于上述目的，本发明提供一种手术机器人用柔性器械，所述手术机器人用柔性器械包括初始态和弯曲态，所述手术机器人用柔性器械包括：

依次布置的固定块及多个转动块，其中，所述固定块和所述转动块之间，或者相邻两个所述转动块之间布置有垫块；

所述手术机器人用柔性器械还包括弹性结构及导向结构；

所述弹性结构，用于使所述手术机器人用柔性器械恢复初始态；

所述导向结构，用于使所述手术机器人用柔性器械处于弯曲态。

可选的，在所述的手术机器人用柔性器械中，所述弹性结构及所述导向结构均穿过所述转动块，所述垫块固定于其相邻的固定块或者转动块上，或者所述弹性结构或所述导向结构穿过所述转动块和所述垫块；

所述导向结构和至少一个所述弹性结构的远端固定于所述固定块上。

可选的，在所述的手术机器人用柔性器械中，所述弹性结构为一个或者两个，和/或所述导向结构为一个或者多个。

可选的，在所述的手术机器人用柔性器械中，所述转动块的数量为4个～14个。

可选的，在所述的手术机器人用柔性器械中，相邻两个所述转动块之间的间距为0.5mm～3mm，和/或所述固定块与相邻的转动块之间的间距为0.5mm～3mm。

可选的，在所述的手术机器人用柔性器械中，所述转动块具有周向布置的第一周向孔，所述第一周向孔的数量为一个或者多个。

可选的，在所述的手术机器人用柔性器械中，每个所述导向结构穿过所述转动块的一个所述第一周向孔。

可选的，在所述的手术机器人用柔性器械中，当所述弹性结构为一个时，一个所述弹性结构穿过所述转动块的一个所述第一周向孔；当所述弹性结构为两个时，两个所述弹性结构分别穿过所述转动块的相邻的两个所述第一周向孔。

可选的，在所述的手术机器人用柔性器械中，所述转动块具有第一中心孔，所述第一中心孔位于所述转动块的中心。