[发明专利]一种PID控制的工程实现方法

权利要求书

1.一种PID控制的工程实现方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1、向控制系统中的PID控制器中输入控制量参考信号；

步骤2、对于控制系统中的控制量信号和控制量参考信号，根据控制系统的采样周期，采样控制量信号中各采样周期内的控制量输入值以及对应的控制量参考值；

控制系统中PID控制器的工程实现数学表达式为：

Δx_in＝x_{in_Ref}-x_in(5)

$y=K_P{\mathrm{\Δx}}_{in}+K_i{\mathrm{\Σ\Δx}}_{in}\left(k\right)+K_d(\frac{x_{in\_\mathrm{Re}f}\left(k\right)-x_{in\_\mathrm{Re}f}(k-1)}{\mathrm{\Δ}t}-\frac{{\mathrm{dx}}_{in}}{dt})---\left(6\right);$

其中，x_{in_Ref}为控制系统中预控制实现的控制量参考信号，x_in为控制量输入信号，Δx_in为控制量输入信号与对应控制量参考信号之间的差值，y为PID控制器的输出信号，K_P为比例系数，K_i为积分系数，K_d为微分系数，Δx_in(k)为第k个采样周期内采样的控制量输入值与对应控制量参考值之间的差值，x_{in_Ref}(k)为第k个采样周期内采样的控制量输入值对应的控制量参考值，x_{in_Ref}(k-1)为第k-1个采样周期内采样的控制量输入值对应的控制量参考值，Δt为控制系统的采样周期时间；

将作为PID控制器中的微分单元，根据PID控制器的输出信号实现控制系统中控制量信号的控制。