[发明专利]一种闭合部件防夹检测方法及装置

权利要求书

1.一种闭合部件防夹检测方法，其特征在于，应用于闭环控制系统，所述方法包括：

获取PWM信号的当前占空比，所述PWM信号用于控制电机转动以带动闭合部件动作；

根据所述当前占空比和预先得到的无障碍占空比，获得所述闭合部件的当前防夹力；所述无障碍占空比为所述闭合部件无障碍正常运行时的占空比数据，是根据所述闭合部件的当前开关度确定的；

比较所述当前防夹力与预先得到的防夹力阈值；

当所述当前防夹力大于所述防夹力阈值时，发送防夹信号，所述防夹信号用于控制所述电机停止或反转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前占空比和预先得到的无障碍占空比，获得所述闭合部件的当前防夹力，之前包括：

获得所述闭合部件的当前开关度；

以所述当前开关度为依据，从预先得到的无障碍占空比曲线中确定所述无障碍占空比，所述无障碍占空比曲线用于表征所述闭合部件无障碍稳定运行时所述闭合部件的开关度与占空比的对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述比较所述当前防夹力与预先得到的防夹力阈值，之前包括：

获取当前的环境参数和控制参数，所述环境参数包括温度、风速和障碍物的硬度中的一个或多个，所述控制参数包括生成所述PWM信号的电源电压；

以所述环境参数、所述控制参数和所述当前开关度中至少一个为依据，从至少两个预先标定的防夹力阈值中确定所述防夹力阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机通过蜗杆齿轮传动系统带动所述闭合部件移动；

所述根据所述当前占空比和预先得到的无障碍占空比，获得所述闭合部件的当前防夹力，具体包括：

获取所述电机的当前转速和生成所述PWM信号的电源电压；

依据公式得到所述当前防夹力F_obstacle；

其中，i为所述蜗杆齿轮传动系统中涡轮蜗杆的传动比，l为所述蜗杆齿轮传动系统中齿轮齿条的啮合半径，η为所述涡轮蜗杆的传动效率，K_e为所述电机的感应电动势系数，Ω为所述电机的当前转速，U为所述电源电压，D为所述无障碍占空比，D'为所述当前占空比，R_a为电枢等效电阻。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述当前防夹力小于或等于所述防夹力阈值时，获取影响因素的当前参数，所述影响因素影响所述闭合部件的开关度与占空比之间的对应关系；

判断所述当前参数是否均满足预设要求；

当所述当前参数均满足所述预设要求时，根据所述当前开关度和所述当前占空比更新所述无障碍占空比曲线。

6.一种闭合部件防夹检测装置，其特征在于，应用于闭环控制系统，所述装置包括：参数获取模块、防夹力获取模块、比较模块和发送模块；

所述参数获取模块，用于获取PWM信号的当前占空比，所述PWM信号用于控制电机转动以带动闭合部件动作；

所述防夹力获取模块，用于根据所述当前占空比和预先得到的无障碍占空比，获得所述闭合部件的当前防夹力；所述无障碍占空比为所述闭合部件无障碍正常运行时的占空比数据，是根据所述闭合部件的当前开关度确定的；

所述比较模块，用于比较所述当前防夹力与预先得到的防夹力阈值；

所述发送模块，用于当所述比较模块的比较结果为所述当前防夹力大于所述防夹力阈值时，发送防夹信号，所述防夹信号用于控制所述电机停止或反转。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括：确定模块；

所述参数获取模块，还用于获得所述闭合部件的当前开关度；

所述确定模块，用于以所述当前开关度为依据，从预先得到的无障碍占空比曲线中确定所述无障碍占空比，所述无障碍占空比曲线用于表征所述闭合部件无障碍稳定运行时所述闭合部件的开关度与占空比的对应关系。