[发明专利]一种闭合部件防夹检测方法及装置

权利要求书

1.一种闭合部件防夹检测方法，其特征在于，所述方法包括：

实时获取PWM信号的占空比和电机的转速，所述PWM信号用于控制所述电机转动以带动闭合部件动作；

判断第一时刻的占空比是否大于或等于预设最大占空比；

若是，则根据所述电机的转速变化，确定等效占空比；其中，所述转速变化为所述电机在第二时刻的转速与所述电机在第一时刻的转速之差，所述第二时刻早于所述第一时刻，所述第二时刻的占空比大于或等于所述预设最大占空比，第三时刻的占空比小于所述预设最大占空比，所述第三时刻是与所述第二时刻相邻的前一时刻；

所述根据所述电机的转速变化，确定等效占空比，包括：

设定占空比无限制且闭合部件受力不变，利用所述转速变化，得到保持电机以目标转速动作所需的占空比作为所述等效占空比；

根据所述等效占空比和预先得到的无障碍占空比，获得所述闭合部件在所述第一时刻的防夹力；

比较所述防夹力与预先得到的防夹力阈值；

当所述防夹力大于所述防夹力阈值时，发送防夹信号，所述防夹信号用于控制所述电机停止或反转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机的转速变化，确定等效占空比，具体包括：

依据公式得到所述等效占空比D_等效；

其中，K_e为所述电机的感应电动势系数，Φ为所述电机的磁通量，D₀为所述预设最大占空比，U_in为所述电机的输入电压，Δω为所述转速变化。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一时刻的占空比小于所述预设最大占空比，则根据所述第一时刻的占空比和所述无障碍占空比，获得所述防夹力。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述电机通过蜗杆齿轮传动系统带动所述闭合部件移动，所述获得所述闭合部件在所述第一时刻的防夹力，具体包括：

获取生成所述PWM信号的电源电压；

依据公式得到所述防夹力F_obstacle；

其中，i为所述蜗杆齿轮传动系统中涡轮蜗杆的传动比；l为所述蜗杆齿轮传动系统中齿轮齿条的啮合半径；η为所述涡轮蜗杆的传动效率；K_e为所述电机的感应电动势系数；Ω为所述电机的预设目标转速；U为所述电源电压；D′为所述无障碍占空比；R_a为电枢等效电阻；当所述第一时刻的占空比小于所述预设最大占空比时，D″为所述第一时刻的占空比；当所述第一时刻的占空比大于或等于所述预设最大占空比时，D″为所述等效占空比。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获得所述闭合部件在所述第一时刻的防夹力之前，所述方法还包括：

获得所述闭合部件在所述第一时刻的开关度；

根据所述开关度，从无障碍占空比集合中确定所述无障碍占空比，所述无障碍占空比集合保存有开关度与无障碍占空比的对应关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在比较所述防夹力与所述防夹力阈值之前，所述方法还包括：

获取影响因素在所述第一时刻的参数集合以及所述闭合部件在所述第一时刻的开关度；所述影响因素影响所述闭合部件的开关度与所述PWM信号的占空比之间的对应关系；

以所述参数集合中至少一个参数为依据，从至少两个预先标定的防夹力阈值中确定所述防夹力阈值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述防夹力小于或等于所述防夹力阈值且所述第一时刻的占空比小于所述预设最大占空比时，判断所述参数集合中每个参数是否均满足相应的预设要求；

当所述每个参数均满足所述相应的预设要求时，根据所述开关度和所述第一时刻的占空比更新所述无障碍占空比集合。