[发明专利]一种机器人关节电机驱动电路

权利要求书

1.一种机器人关节电机驱动电路，其特征在于，包括主控CPU模块，所述主控CPU模块连接有电源模块，所述电源模块启动检测无误后输出纯净稳定直流电压；所述主控CPU模块连接有驱动功率模块，所述驱动功率模块根据主控CPU模块的指令，控制无刷电机并记录存储电机工作信息；所述主控CPU模块连接有检测反馈及保护模块，所述检测反馈保护模块用于检测全系统工作状态，并在异常时进行指示；所述主控CPU模块连接有通信模块，所述通信模块连接上位机。

2.根据权利要求1所述的机器人关节电机驱动电路，其特征在于，所述电源模块接入7.6V-36V超宽直流电压，并在启动检测无误后输出3.3V和5V纯净稳定直流电压并将电源指示灯点亮。

3.根据权利要求2所述的机器人关节电机驱动电路，其特征在于，所述主控CPU模块在上电后，经复位→自检→反馈检测→检测结果存储并显示，检测无误后系统进入待命状态。

4.根据权利要求3所述的机器人关节电机驱动电路，其特征在于，当检测出现故障信号时利用LED信号灯显示，存储信息通过上位机显示，并且当待命状态超过一定时间阀值后进行超低功率空闲模式。

5.根据权利要求4所述的机器人关节电机驱动电路，其特征在于，所述驱动功率模块根据主控CPU模块的指令，控制无刷电机并记录存储电机工作信息，包括自动根据令进行开环或闭环对无刷电机的速度、位置、转矩中的任意一项或几项先后/同时进行控制，并记录存储无刷电机工作信息。

6.根据权利要求5所述的机器人关节电机驱动电路，其特征在于，所述检测及反馈保护模块与主控CPU模块同时工作，当主控CPU模块完成上电自检后，进行系统全检，当检测正常后，反馈到主控CPU模块，系统进入待命状态，如果检测异常，将存储并通过故障灯显示。

7.根据权利要求6所述的机器人关节电机驱动电路，其特征在于，所述系统全检包括输入电压、MOS管温度、电机转子位置、减速箱输出轴位置检测。

8.根据权利要求7所述的机器人关节电机驱动电路，其特征在于，所述主控通信模块采用2根双绞线实现舵机组网。

9.根据权利要求8所述的机器人关节电机驱动电路，其特征在于，主控CPU模块之间、主控CPU模块与上位机之间采用RS485总线的MODBUS协议进行通信，采用轮询方式，完成上位机与主控CPU模块和主控CPU模块之间的通信。

10.根据权利要求9所述的机器人关节电机驱动电路，其特征在于，主控CPU模块之间、主控CPU模块与上位机之间的通信采用循环冗余校验码进行检验。