[发明专利]六足动物机器人的转弯控制方法、装置和六足动物机器人

权利要求书

1.一种六足动物机器人的转弯控制方法，其特征在于，包括：

控制所述机器人腹部下方的髋关节绕待转弯的圆心沿预设的运动轨迹进行旋转移动；

控制所述机器人绕所述待转弯的圆心旋转移动腹部下方左侧的前边腿与后边腿的脚，同时旋转腹部下方右侧的中间腿的脚；

控制所述机器人绕所述待转弯的圆心旋转移动腹部下方右侧的前边腿与后边腿的脚，同时旋转腹部下方左侧的中间腿的脚完成转弯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人腹部下方的髋关节绕待转弯的圆心沿预设的运动轨迹进行旋转移动包括：

使用旋转角多项式规划旋转角度轨迹；

根据所述旋转角度轨迹计算所述有髋关节移动轨迹；

保持所有脚的初始位置不变，同时根据所述髋关节移动轨迹将所述髋关节从髋关节初始位置移动到目标位置，所述所有脚的初始位置与所述髋关节的初始位置在同一条垂直线上，所述垂直线垂直于地面。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人绕所述待转弯的圆心旋转移动腹部下方右侧的前边腿与后边腿的脚，同时旋转腹部下方左侧的中间腿的脚包括：

使用旋转角多项式规划旋转角度轨迹；

根据所述旋转角度轨迹计算第一待移动脚的运动轨迹，所述第一待移动脚包括腹部下方右侧的前边腿、后边腿的脚，和腹部下方左侧的中间腿的脚；

保持第一髋关节所在的目标位置不变，同时根据所述第一待移动脚的运动轨迹将所述第一待移动脚从所述第一待移动脚的初始位置移动到第一位置处，所述第一位置与所述第一髋关节的目标位置在同一条垂直线上，所述垂直线垂直于地面，所述第一髋关节与所述第一待移动脚通过腿连接。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人绕所述待转弯的圆心旋转移动腹部下方左侧的前边腿与后边腿的脚，同时旋转腹部下方右侧的中间腿的脚包括：

使用旋转角多项式规划旋转角度轨迹；

根据所述旋转角度轨迹计算第二待移动脚的运动轨迹，所述第二待移动脚包括腹部下方左侧的前边腿、后边腿的脚，和腹部下方右侧的中间腿的脚；

保持第二髋关节所在目标位置不变，同时根据所述第二待移动脚的运动轨迹从所述第二待移动脚的初始位置将所述第二待移动脚移动到第二位置处，所述第二位置与所述第二髋关节的目标位置在同一条垂直线上，所述垂直线垂直于地面，所述第二髋关节与所述第二待移动脚通过腿连接。

5.根据权利要求2-4任意一项所述的方法，其特征在于，使用旋转角多项式规划旋转角度轨迹包括：

对旋转角进行多项式拟合，具体根据下列公式拟合：theta(0)＝0,theta(T1)＝angle_step,dtheta(0)＝0,dtheta(T1)＝0；theta(t)为旋转角轨迹，T1为任一单个阶段持续时间，angle_step为旋转角度，dtheta(t)为角速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人腹部下方的髋关节绕待转弯的圆心沿预设的运动轨迹进行旋转移动包括：

控制所述机器人腹部下方的全部髋关节绕待转弯的圆心沿预设的运动轨迹进行旋转移动，或者，控制所述机器人腹部下方的部分髋关节绕待转弯的圆心沿预设的运动轨迹进行旋转移动，其中，所述部分髋关节为与待移动的脚所在的腿相连接的髋关节。