[发明专利]一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方法

权利要求书

1.一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方法，其特征在于包含以下步骤：

S1：在地面确定三个基站，接收并采集月球车的辐射信号。

S2：计算到达时间差并利用TDOA定位法来初步得到月球车的位置。

S3：提出一种用多普勒联合定位的方式，利用多普勒频移计算出月球车速度，间接得到月球车在月面偏移的位移。

S4：重新得到月球车的位置，提高了月球车定位的精确度和可靠性。

2.如权利要求1所述的一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方法，所述步骤S2进一步包括：利用TDOA定位法，两个基站采集到的信号到达时间差确定一对双曲线，多个双曲线相交就初步可以得到月球车的位置。

3.如权利要求1所述的一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方法，所述步骤S3进一步包括：多个基站可以对月球车信号的多普勒进行采样，利用公式可以得到月球车的速度，再结合时间差可以得到月球车偏移的位移，为得到精确的月球车位置提供有用的信息。

4.如权利要求1所述的一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方法，所述步骤S4进一步包括：利用月球车偏移的位移，通过算法重新得到月球车的位置，大大的提高了月球车定位的精确度和可靠性。