[发明专利]一种机器人及控制机器人头部转动的方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人及控制机器人头部转动的方法。

背景技术

随着科学技术的发展，人们的生活越来越智能化，机器人技术的应用也越来越广泛。

现有技术中的机器人的头部一般能够遵循一种既定的轨迹转动，或者能够依据其内部处理器的控制实现上下左右转动定位，比如现有技术中存在一种迎宾机器人，其头部能够左右转动，每次转动到定位点后即向相反方向转动；现有技术中还存在一种家政机器人，采用红外对管向反光板发射红外线来控制机器人头部按照限位定位点的布局进行上下左右转动定位，使其能够接收来自多方位的信息。

但是上述现有技术中的方案，机器人头部只能依据预先设定好的转动方式进行转动，而灵活性较差，不能满足更多应用场景的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种机器人及控制机器人头部转动的方法，以解决现有技术中的机器人的头部灵活性较差的问题。

为实现上述目的，本申请提供的技术方案如下：

一种控制机器人头部转动的方法，包括：

判断预览框中是否存在追踪目标；

若所述预览框中存在所述追踪目标，则获取所述追踪目标的中心点相对于所述预览框的中心点的位置以及两个中心点之间的距离；

确定转动参数，所述转动参数至少包括：根据所述位置确定出的转动方向；

根据所述转动参数生成头部转动控制信号并输出。

优选的，所述转动参数还包括：根据所述距离确定出的转动速度。

优选的，所述转动方向的确定过程，包括：

根据所述位置，确定所述追踪目标的中心点位于以所述预览框的中心点为坐标原点的具体象限；

根据所述位置，计算得到两个中心点的连线与水平方向的夹角；

根据所述具体象限和所述夹角得到所述转动方向。

优选的，所述转动速度的确定过程，包括：

结合预设单次转动时长与所述距离，计算得到所述转动速度。

优选的，所述判断预览框中是否存在追踪目标，包括：

在所述预览框中进行所述追踪目标的特征检测；

若检测结果为特征匹配，则判定所述预览框中存在所述追踪目标。

优选的，所述追踪目标为人脸；

所述在所述预览框中进行所述追踪目标的特征检测，包括：

在所述预览框中进行人脸特征的采集；

将采集结果与预设人脸特征进行对比，得到所述检测结果。

优选的，所述追踪目标为移动体；

所述在所述预览框中进行所述追踪目标的特征检测，包括：

在所述预览框中进行物象的分时采集；

将分时采集结果与预设移动体特征进行对比，得到所述检测结果。

一种机器人，包括：视觉传感器、处理器和头部转动电机；其中：

所述视觉传感器用于生成预览框；

所述处理器用于判断预览框中是否存在追踪目标；若所述预览框中存在所述追踪目标，则获取所述追踪目标的中心点相对于所述预览框的中心点的位置以及两个中心点之间的距离；确定转动参数，所述转动参数至少包括：根据所述位置确定出的转动方向；根据所述转动参数生成头部转动控制信号并输出至所述头部转动电机；

所述头部转动电机用于接收所述头部转动控制信号，并依据所述头部转动控制信号运转以带动所述机器人的头部转动。

优选的，所述转动参数还包括：根据所述距离确定出的转动速度。

优选的，所述处理器用于判断所述视觉传感器生成的预览框中是否存在追踪目标时，具体用于：

在所述预览框中进行所述追踪目标的特征检测；

若检测结果为特征匹配，则判定所述预览框中存在所述追踪目标；

所述追踪目标为人脸或者移动体。

由上述方案可知，本发明提供的机器人及控制机器人头部转动的方法，在判断预览框中是否存在追踪目标后，获取追踪目标的中心点相对于预览框的中心点的位置以及两个中心点之间的距离；然后确定转动参数；最后根据转动参数生成头部转动控制信号并输出；进而控制机器人的头部跟随追踪目标进行转动，解决了现有技术中机器人的头部灵活性差的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。