[发明专利]地平面拟合、摄像头标定方法及系统、车载终端

权利要求书

1.一种地平面拟合方法，其特征在于：包括以下步骤：

基于设置在车辆上的多路摄像头的公共视野获取若干组车辆两侧的车道线，所述多路摄像头包括分别位于车辆的前方、后方、左侧和右侧的前路摄像头、后路摄像头、左路摄像头和右路摄像头；所述前路摄像头与所述左路摄像头、所述前路摄像头与所述右路摄像头、所述后路摄像头与所述左路摄像头、所述后路摄像头与所述右路摄像头分别具有公共视野；

判断所获取的车辆两侧的车道线是否平行且处于同一水平面上；

基于平行且处于同一水平面的车道线生成地面点云，并拟合生成地平面。

2.根据权利要求1所述的地平面拟合方法，其特征在于：基于设置在车辆上的多路摄像头获取车辆两侧的车道线包括以下步骤：

由前路摄像头和其视野内的任一直线确定第一平面；

由后路摄像头和其视野内的任一直线确定第二平面；

由左路摄像头和其视野内的任一直线确定第三平面；

由右路摄像头和其视野内的任一直线确定第四平面；

由所述第一平面和所述第三平面的交线或所述第二平面与所述第三平面的交线确定左侧车道线；

由所述第一平面和所述第四平面的交线或所述第二平面和所述第四平面的交线确定右侧车道线。

3.一种摄像头标定方法，其特征在于：包括以下步骤：

根据权利要求1或2所述的地平面拟合方法拟合生成地平面；

根据所拟合生成的地平面的高度，生成摄像头的标定数据。

4.一种地平面拟合系统，其特征在于：包括获取模块、判断模块和拟合模块；

所述获取模块用于基于设置在车辆上的多路摄像头的公共视野获取若干组车辆两侧的车道线，所述多路摄像头包括分别位于车辆的前方、后方、左侧和右侧的前路摄像头、后路摄像头、左路摄像头和右路摄像头；所述前路摄像头与所述左路摄像头、所述前路摄像头与所述右路摄像头、所述后路摄像头与所述左路摄像头、所述后路摄像头与所述右路摄像头分别具有公共视野；

所述判断模块用于判断所获取的车辆两侧的车道线是否平行且处于同一水平面上；

所述拟合模块用于基于平行且处于同一水平面的车道线生成地面点云，并拟合生成地平面。

5.根据权利要求4所述的地平面拟合系统，其特征在于：所述获取模块通过以下步骤基于设置在车辆上的多路摄像头获取车辆两侧的车道线：

由前路摄像头和其视野内的任一直线确定第一平面；

由后路摄像头和其视野内的任一直线确定第二平面；

由左路摄像头和其视野内的任一直线确定第三平面；

由右路摄像头和其视野内的任一直线确定第四平面；

由所述第一平面和所述第三平面的交线或所述第二平面与所述第三平面的交线确定左侧车道线；

由所述第一平面和所述第四平面的交线或所述第二平面和所述第四平面的交线确定右侧车道线。

6.一种摄像头标定系统，其特征在于：包括权利要求4或5所述的地平面拟合系统和调整模块；

所述地平面拟合系统用于基于设置在车辆上的多路摄像头拟合生成地平面；

所述调整模块用于根据所拟合生成的地平面的高度，生成摄像头的标定数据。

7.一种车载终端，其特征在于：与多路摄像头相连，包括权利要求6所述的摄像头标定系统，所述多路摄像头包括分别位于车辆的前方、后方、左侧和右侧的前路摄像头、后路摄像头、左路摄像头和右路摄像头；所述前路摄像头与所述左路摄像头、所述前路摄像头与所述右路摄像头、所述后路摄像头与所述左路摄像头、所述后路摄像头与所述右路摄像头分别具有公共视野。

8.一种车辆，其特征在于：包括权利要求7所述的车载终端和多路摄像头，所述多路摄像头包括分别位于车辆的前方、后方、左侧和右侧的前路摄像头、后路摄像头、左路摄像头和右路摄像头；所述前路摄像头与所述左路摄像头、所述前路摄像头与所述右路摄像头、所述后路摄像头与所述左路摄像头、所述后路摄像头与所述右路摄像头分别具有公共视野。