[发明专利]一种取碗机械手

权利要求书

1.一种取碗机械手，其特征在于，包括基座、转动臂、取碗臂和控制器；其中，

基座内安装有第一电机，转动臂设于基座上方，且转动臂为倒L形，转动臂的竖直部分的下端与第一电机连接，取碗臂固定在转动臂的水平部分的末端；取碗臂内设有第二电机，取碗臂的下方沿竖直方向设有推杆，推杆的上端与第二电机连接，推杆的下端安装有吸盘；第一电机和第二电机均与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的取碗机械手，其特征在于，推杆为中空结构，推杆的侧壁上设有第一开口；该取碗机械手还包括设于推杆内的第一气管，第一气管的一端伸出推杆的底部与吸盘相连通，第一气管的另一端穿过推杆上的第一开口，伸出推杆外；第一气管的位于推杆外的部分上设有第一空气阀，第一空气阀与控制器连接。

3.根据权利要求1所述的取碗机械手，其特征在于，推杆的上端通过连接件与第二电机连接，连接件的顶端固定在第二电机的驱动轴上，连接件的底端设有安装孔，推杆的上端安装于安装孔内；连接件内设有与外界连通的容置腔，推杆的上端自安装孔伸入容置腔内；推杆上自推杆的顶部至底部设有通气通道，通气通道与吸盘连通；该取碗机械手还包括第二气管，第二气管的一端与通气通道连通，第二气管的另一端自容置腔内伸出连接件外；第二气管的位于连接件外的部分上设有第二空气阀，第二空气阀与控制器连接。

4.根据权利要求3所述的取碗机械手，其特征在于，推杆的上端可滑动地安装于安装孔内，推杆上的连接件与吸盘之间的部分套设有弹簧。

5.根据权利要求4所述的取碗机械手，其特征在于，推杆的上端套设有转接件，转接件的外侧壁上设有外螺纹，转接件伸入容置腔内的部分套设有螺栓。

6.根据权利要求4所述的取碗机械手，其特征在于，该取碗机械手还包括设于容置腔内的位置指示杆，位置指示杆的底端与吸盘固定；容置腔内设有与控制器连接的第一非接触式传感器，且第一非接触式传感器位于位置指示杆的顶端的上方。

7.根据权利要求3所述的取碗机械手，其特征在于，推杆的顶部套设有气嘴，第二气管通过气嘴与通气通道连通。

8.根据权利要求1-7任一项所述的取碗机械手，其特征在于，该取碗机械手还包括沿基座的周向设置的第二非接触式传感器和第三非接触式传感器，转动臂的竖直部分的底部向外凸设有定位块；第二非接触式传感器和第三非接触式传感器均与控制器连接。